一、二、子+）.PDF

浙江大学硕士学位论文 图2-17改进的多凸极跟踪观测器 2.2脉振高频电压信号注入法原理6l〔[211 脉振高频电压信号注入法相对于旋转高频电压信号注入法来说，只在估计的同 步旋转坐标系d`_qa中的de轴上注入高频正弦 (余弦)电压信号，所以注入信号在 静止坐标系中就是一个脉振的高频电压信号。 根据d`一了坐标系下永磁同步电动机的数学模型可知，定子电压方程为 、一、二、子+)0eL(dids`·、 (2-28) 、一s=de二、令一、、 (2-29) 如果注入的电压信号频率相对于电动机的转动角频率足够高，可以把PMSM看成一 个简单的R一L负载，此时的高频电压方程可以写为 -=rv,, 、一广+L·、q;digdst`; (2-30) 、_:=。、_厂·、did.t; (2-31) 在上式中，‘、rq;和LdiLqi分别表示高频下直轴、交轴的定子电阻和电感。一h式进 一步用相量表示为 Vq,_;e=(rqi十JoeLRsJtgs-二Zylelgs_ie (2-32) 第二章 基于高频注入的永磁同步电动机转子位置自检测技术 =Zde坛， (2-33) 、仑=(‘+jCOLdi)I，‘ 式中、e、 ‘分“别为直轴·交轴的高频阻抗。 定义转子位置估计误差角△e为: AO,=a一a (2-34) 则在估计的同步旋转坐标系d-qe中，有 f 门 气 厂 r 0 . . 认 . . . e e . . I . cos0代 . - l - e s l l cosa9 e s - e s sinAB)，「、‘‘e s e s (2-35) -sinA9II、一]“ v s I J e s e s L e s 一sinA疏 COSA6;JLo 孔 J e s L e s sin0凡 cosAH」汇、，_」“ 一 再定义平均阻抗Z-R= ，半差阻抗Zd,= 从而得到 I 乍 [(zdfsin24Be)vd_,`+(za,g+zdfcosB02, )v,, (2-36) 场 ;=一~二丁下[(Z,一zdfcos2A氏)v,-,`+(zdfsin2AB)vq,_]‘ ZdlZqi 因此，如果只在估计的同步旋转坐标系的d`轴注入高频电压信号，即 vd_产=v,Coscoit，v4=_广=o 则此时的高频电流响应为