KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置.docVIP

KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置 基于随机的MFC卡 先从KUKA机器人电脑主机里备份出系统文件（archive）压缩文件，解压文件。 一：KUKA机器人总线配置 在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 中找到iosys.ini 文件 双击打开 进行通信协议和IO配置。 首先进行通信协议配置，找到相应的文件名： 如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到 ;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分号即可以。即DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 通行协议配置完成。 3. 其次进行IO配置 如；使用DeviceNet协议通信 找到[DEVNET]目录下配置输入、输出 输入信号 ;Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID 把前面的分号去点就可以：即Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID 输出信号 ;Outw0=1,0,x10 把前面的分号去点就可以：即Outw0=1,0,x10 IO配置完成 如图1：信号说明 图1 KUKA机器人系统默认为主站 保存,总线配置完成。 二：通信参数设置：在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 找到denet文件，双击打开 如下： [krc] debug=0 …………………………….. 此项有系统默认 baudrate=500…………………………波特率分有3种分别 125，250，500 [1] macid=1……………………………...1表示子站站号（选择和机器人通信的子站站号） 保持原有文档格式，需要注解时，请在你要注解行的下一行加分号，注解写在分号后即可以。 保存，通信参数配置完成。 三：信号配置：在文件夹: \archive\archive\KRC\R1\System 找到$config.dat文件双击打开文件件。 进入编辑模式：如图 点击 Edit 出现下拉菜单 选择 Edit-Mode进入编辑模式 找到; Userdefined Variables 目录下 输入你所需要的信号 格式：如图 上面是按位配置，也可按字来配置。 如按字配置：SIGNAL D_Pick_OFST_A $IN[97] TO $IN[112] 或配成字节倍数。 四：查看文件是否配置成功 把配置的文件通过存储设备导入机器人。登入机器人超级用户。 在示教器的顶部找到：configure(配置)点击正上方的按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0 driver选项按下，找到Edit.config按. 找到你配置过的文件 如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到 ;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分号是否去掉，如去掉表示配置成功。如果没有，可以在示教器上修改（去掉前面的分号）。 在【DEVNET】目录下：找到下面文件， [DEVNET] Inw0=1,0,x30 ;Inw2=10,2 ; Outw0=1,0,x10 ;Outw2=10,2 是否与配置相同，如不一致则可以进行修改。 4．状态检查。 点击configure正上方的按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0 driver选项按下，找到DRIVER REST按。查看Devicenet前面的指示灯，如通信正常：红色，通信异常：灰色 五：通讯参数确认 点击configure上方的白色按钮出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0 driver选项按下，找到DRIVER REST按。光标在Devicenet上时。点击屏幕右下方的【config】，找到open driver.ini文件。按：请查看 [krc] debug=0 baudrate=500 [1] macid=1 是否跟设置一致，如不一致，可修改。 六：通过输入/输出确认通讯 1.在示教器上方找到Monitor点击正上方的按钮的白色按钮，出现下拉菜单按键盘上的↑↓键到I/0 选项按下，找到Digital input按.在示教器出现外部输入信号，前面的指示灯 红色：表示输入ON，灰色：表示输入OFF. 2.在示教器上方找到Monitor点击正上方的按钮的白色按钮，出现下拉菜单按键盘上的↑↓键到I/0 选项按下，找到Digital output按.在示教器出现外部输出信号, 前面的指示灯 红色：表示输出ON，灰色：表示输出OFF. 3.强制输入/输出信号ON/OFF。按↑↓键到你需要强制的I/O位。按屏幕下方的change,即可。 七：系统I/O配置（system） 点击configure正上方的白色按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0选项按下，找到Automatic