树状混联机构的约束和运动分析.PDF

第40卷第6期 北京工业大学学报 V01．40No．6 OF UNIVERSITYOFTECHNOLOGY Jun．2014 2014年6月 JOURNALBEIJING 树状混联机构的约束和运动分析 刘婧芳，黄晓欧，余跃庆 (北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京100124) 摘要：针对混联机构结构的耦合性和复杂性问题，提出了以广义运动链等效分析法来求解此类混联机构的自由 度．基于约束螺旋理论，对一种树状混联机构的约束及运动进行分析，采用广义运动链替换法，将混联机构中的复 杂环路等效为等自由度的广义运动链，从而将复杂机构转化为简单机构，正确求得自由度的数目和性质．结果表 明：该方法可有效化简机构的复杂结构，简化分析过程． 关键词：混联机构；自由度；螺旋理论 17 中图分类号：TH 文献标志码：A 文章编号：0254—0037(2014)06—0809—05 andMotion ofa Constraint AnalysisDendriform-hybrid LIU Xiao—OH，YU Jing—fang，HUANGrue—qing ofMechanical and Electronics of (College EngineeringApplied Technology，BeijingUniversityTechnology，Beijing100124，China) solvethe and ofthe methodof Abstract：Tocomplexcoupleproblemhybridmechanism，anequivalent was forwardtoobtainthe onthescrew generalized-kinematic—chainput mobility．Based theory，the constraintand ofa mechanismwas themethodofgeneralized— mobilitydendriform—hybrid analyzedusing kinematic—chain the mechanismwastransferredintoa mechanism， replacement，andcomplicated simply thusthecorrect wasobtained．Resultshowsthatthemethodcan thestructure mobility effectivelysimplify ofa acertaintheoreticalbasisforfurther of mechanism，and analysiscomplexcoupled hybrid provides mechanisms． theory Keywords：hybridmechanism；mobility；screw 在机构学中，串联机构由于其结构简单、灵巧且 由度，可实现多种运动但控制复杂．因此，探索少自 具有较大的工作空间，在实际生活中得到了广泛的