液压伺服控制的缺点.PPT

第9章　液压伺服系统 主要内容 9.1　概述 9.1.1　液压伺服系统的工作原理 9.1.2　液压伺服系统的特点 9.1.3　液压伺服系统的组成 9.1.4　液压伺服系统的类型 9.1.5　液压伺服系统的优缺点 9.2　液压伺服系统 (2) 液压伺服阀的工作原理 (2) 液压伺服阀的工作原理（续） 9.2.1　典型液压伺服系统分析 9.2.1　典型液压伺服系统分析(续1） 9.2.1　典型液压伺服系统分析(续2） 9.2.1　典型液压伺服系统分析(续3） * 中国地质大学远程教学 主讲教师：张 萌 9.1 概述 9.2　液压伺服系统 9.1.1　液压伺服系统的工作原理 液压伺服控制系统是以液压动力元件作驱动装置所组成的反馈控制系统。在这种系统中，输出量(位移、速度、力等)能够自动地、快速而准确地复现输入量的变化规律。 液压传动系统 液压伺服系统 1-控制阀 2-液压缸 3-溢流阀 4-液压泵 如图所示为一机液伺服控制系统。液压泵是系统的能源，它以恒定的压力向系统供油．供油压力由溢流阀调定。液压动力元件由四边滑阀和液压缸组成。 是反馈系统 靠偏差工作 是放大系统 是跟踪系统(随动) 输入元件 检测反馈元件 比较元件 放大元件 执行元件 控制对象 1、按被控物理量的名称分类位置伺服控制系统速度伺服控制系统其它物理量的控制系统。2、按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形式分类节流式控制(阀控式)系统： 阀控液压缸系统和阀控液压马达系统容积式控制系统： 伺服变量泵系统和伺服变量马达系统。3、按信号传递介质的形式分类机械液压伺服系统电气液压伺服系统气动液压伺服系统等。 1、液压伺服控制的优点 (1)液压元件的功率—重量比和力矩-惯量比大 可以组成结构紧凑、体积小、重量轻、加速性好的伺服系统。 (2)液压动力元件快速性好，系统响应快。 (3)液压伺服系统抗负载的刚度大，即输出位移受负载变化的影响小，定位准确，控制精度高。2、液压伺服控制的缺点 (1) 液压元件，特别是精密的液压控制元件(如电液伺服阀)抗污染能力差，对工作油液的清洁度要求高。 (2) 油温变化时对系统的性能有很大的影响。 (3) 当液压元件的密封设计、制造相使用维护不当时．容易引起外漏，造成环境污染。 (4) 液压元件制造精度要求高，成本高。 (5) 液压能源的获得和远距离传输都不如电气系统方便。 9.2.1　液压伺服阀 （1） 液压伺服阀的分类 电液伺服阀将微弱的电气控制信号转化为几千瓦至几十千瓦的、可控的液压动力。 电液伺服阀是液压控制系统的核心元件。 电液伺服阀的种类较多，分为： 单级、两级及三级 流量控制型、压力控制型、压力流量控制型 动圈式、动铁式 滑阀式、喷嘴-挡板式、射流管式 恒压源式、恒流源式等等。 a、滑阀式电液伺服阀 b、喷嘴-挡板式二级四通电液伺服阀 S S N N 1—信号线; 2—永磁体; 3—线圈; 4—衔铁; 5—弹簧管; 6—喷嘴; 7—挡板; 8—反馈弹簧杆; 9—阀芯; 10—固定阻尼孔; 11—过滤器; 12—阀体 （1）、机械手伸缩运动伺服系统 （1）、机械手伸缩运动伺服系统 （2）、钢带张力控制系统 （2）、钢带张力控制系统