毕业设计答辩搬运机械手的设计.ppt

welcome 毕业设计 答辩 上午10时59分 基于液压控制的曲轴搬运机械手的设计 课 题 目　录 绪 论 绪 论 机械手的总体设计 点击添加标题 机械手结构的设计分析 点击添加标题 机械手各部件的载荷计算 点击添加标题 机械手各部件结构尺寸计算及校核 液压系统的设计 mechanical hand 机械手的简介 点击添加标题 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按预定程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。 mechanical hand 机械手的用途及附图说明 点击添加标题 机械人系统在不断发展，并渐渐渗透进了人类的诸多生活领域内，从制造业、医学和远程探测技术到娱乐、安全与私人助理等不一而足。日本的机器人开发人员目前正在制造一种帮助老年人生活的机器人，美国宇航局则开发出了新一代的太空探测器，艺术家们也在利用机器人探索新的艺术之道。下面的这些图片是人类制造出的各种机器人，它们让我们看到了并不久远的未来图景。 2009年1月14日周三，日本东京的早稻田大学机械工程系实验室开发的机器人21，它的指间正在灵巧地抓取一根吸管，展示出它对细小物体的操纵能力。菅野茂树(Shigeki Sugano)博士领导早稻田大学的一个科研组研发了这种非常先进的机器人，他们希望这些机器人能帮助老年人。 2009年3月2日，在汉诺威市举办的世界最大的高科技博览会开幕式上，英特尔公司的首席执行官格雷格·R.·贝瑞特（Craig R. Barrett）、美国加州州长阿诺德·施瓦辛格（Arnold Schwarzenegger）和德国总理安吉拉·默克尔（Angela Merkel）正在观察一支机器人手臂。 2006年10月21日，东非吉布提莱蒙尼尔军营参与军民联合演习时，美国中央特种作战司令部爆炸物处理部队在演示过程中，利用爆炸物处理机器人将爆炸装置放置在可疑包装箱的旁边。 点击添加标题 主要包括末端操作器、手腕、手臂、机身（立柱） 机械手的组成 机械结构系统 驱动器是把从动力源获得的能量变换成机械能，使机器人各关节工作的装置 驱动系统 点位控制方式（PTP） 连续轨迹控制方式（CP） 控制系统 机械手的动作循环 手臂前伸→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→机身回转180度→手腕回转90度→手臂下降→手臂前伸→手指松开→手臂缩回→机身回转复位→手腕回转复位→待料。 如何实现自动线工作？ 师生互动 备用问题 问：手部的旋转如何实现？ 答：手部的轴与摆动液压缸的动片相连，压力油推动动片转动，即带动轴旋转，从而实现整个手部的旋转动作。 问：摆动液压缸的工作原理？ 答：高压油通过油口进入油缸，推动液压缸动片转动。油从不同的油口进入时，动片的旋转方向不同。其旋转角度由油缸内的定片决定，动片旋转角度小于360°。 问：摆动液压缸的工作原理？ 答：高压油通过油口进入油缸，推动液压缸动片转动。油从不同的油口进入时，动片的旋转方向不同。其旋转角度由油缸内的定片决定，动片旋转角度小于360°。 问：手部是回转还是摆动？角度如何定位？ 答：手部是90°摆动。其定位是通过在油缸内设挡块，当手部快要摆到指定角度时，PLC控制液压系统提前停止供应高压油，油缸动片在惯性作用下碰到挡块即停止运动，手部也摆动到位。 衷心地感谢各位评审老师的耐心指导！