有并联脊柱的四足机器人步态规划.PDF

( ) 浙 江 大 学 学 报 工学版 第 卷第 期 Vol.52No.7 52 7 ( ) 年 月 JournalofZheian Universit Enineerin Science 2018 7 j g y g g Jul.2018 : / DOI10.3785 .issn.1008-973X.2018.07.006 j 有并联脊柱的四足机器人步态规划 , , 李中雯 王斌锐 陈迪剑 ( , ) 中国计量大学 机电工程学院 浙江 杭州 310018 : , , 摘 要 为了增加足式机器人的腿部运动范围和吸收地面冲击力 在刚性躯体四足机器人的基础上 设计 3-RPS , 并联机构作为机器人的脊柱 建立有脊柱四足机器人的运动学模型 得到脊柱关节的周期性与质心位置的关系 在 . . , , , 对角步态的基础上 利用脊柱偏航方向的自由度 规划了脊柱扭转对角步态 采用 振荡器 建立耦合中枢模式 . Hof p ( ) , 发生器 网络输出步态曲线 通过与刚性躯干四足机器人的对比仿真和实验可知 主动脊柱的加入使机器人 CPG . , 运行过程中的俯仰波动降低 矫正了偏航位置 脊柱关节的周期性转动不会引起质心位置的突变 脊柱波 45.79% . . , 动与肢体摆动间的协调 使得有脊柱四足机器人具有更优的运动性能. : ; ; ; ( ); 关键词 四足机器人 并联机构 主动脊柱 中枢模式发生器 CPG 步态规划 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP242 A 1008 973X201807 1267 08 Gaitlannin for uadruedrobotwith arallelsine p g q