《示教器操作与编程》.ppt

四、HRT-6机器人示教编程 3、等待指令：（2）条件等待指令 1）寄存器条件等待指令： 四、HRT-6机器人示教编程 2）输入/输出条件等待指令： 3、等待指令：（2）条件等待指令 ① 四、HRT-6机器人示教编程 3、等待指令：（2）条件等待指令 2）输入/输出条件等待指令： ② 四、HRT-6机器人示教编程 4、流程控制指令： 四、HRT-6机器人示教编程 （1）标签指令： 4、流程控制指令： 四、HRT-6机器人示教编程 （2）无条件跳转指令： 4、流程控制指令： 四、HRT-6机器人示教编程 （3）子程序调用指令： 4、流程控制指令： 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： 本机器人寄存器指令包括以下三种： （1）寄存器R指令 （2）位置寄存器PR指令 （3）位置寄存器轴指令 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： （1）寄存器R指令： 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： （1）寄存器R指令： 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： （1）寄存器R指令： 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： （2）位置寄存器PR指令： 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： （2）位置寄存器PR指令： 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： （3）位置寄存器轴指令： 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： （3）位置寄存器轴指令： 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： （3）位置寄存器轴指令： 四、HRT-6机器人示教编程 5、寄存器指令： 位置寄存器轴指令练习： PR1 PR2 PR3 PR4 1: PR[1]=LOPS 2: PR[2]=PR[1] 3: PR[2,0]=PR[1,0]+100 4: PR[3]=PR[2] 5: PR[3,1]=PR[2,1]+50 6: PR[4]=PR[3] 7: PR[4,0]=PR[3,0]-100 8: L PR[2] 100mm/sec FINE 9: L PR[3] 100mm/sec FINE 10: L PR[4] 100mm/sec FINE 11: L PR[1] 100mm/sec FINE 12: END 100mm 50mm X 0 Y * * * * * * * * * 三、HRT-6机器人示教器操作 4、寄存器： 4.1概述 寄存器页面主要用于查看和更改寄存器的值。 三、HRT-6机器人示教器操作 4、寄存器： 4.2 R寄存器 控制系统支持200个R寄存器变量，寄存器从0开始编号。 4.3 PR位置寄存器 位置寄存器作为全局变量，用于存放位置信息。系统支持100个位置寄存器，寄存器编号为0～９９。 三、HRT-6机器人示教器操作 5、IO信号： 机器人控制系统提供完备的I/O通信接口，可以方便地与周边设备进行通信。常用信号处理有输入信号X和输出信号Y。输入/输出主要是对这些I/O状态进行管理和设置。 对一个信号进行设置时，要先解开相应的“锁”，才可修改。 三、HRT-6机器人示教器操作 6、设置界面： 打开设置界面会出现提示“设置参数需要密码”，初始密码为“443524”，正确输入密码后，会增加显示系统参数、组参数、轴参数、机械参数四个子界面。 三、HRT-6机器人示教器操作 7、工具坐标系设定： 机器人控制系统支持16个工具坐标系设定，可设置相应工具坐标系的各个坐标值。 三、HRT-6机器人示教器操作 7、工具坐标系设定： 三点标定：通过标定空间机器人末端在坐标系中的三个不同位置来计算工具坐标系。选中一个“接近点”，然后实体按键移动机器人，点击“修改位置”即可记录当前位置。 三、HRT-6机器人示教器操作 8、工件坐标系设定： 工件坐标系是由用户在工件空间定义的一个笛卡尔坐标系。 工件坐标包括： （X、Y、Z）用来表示距原点的位置。 （A、B、C）用来表示X-，Y-，Z-轴旋转的角度。 三、HRT-6机器人示教器操作 8、工件坐标系设定： 四、HRT-6机器人示教编程 六关节机器人编程指令包括以下8种： 1、机器人运动指令 2、I/O指令 3、等待指令 4、流程控制指令 5、寄存器指令 6、条件指令 7、坐标系指令 8、其他指令 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令： 运动指令实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个位置移动到另一个指定位置。 四、HRT-6机器人示教编程 1、机器人运动指令： 在使用运动指令时需指定以下几项内容： 动作类型：指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径； 位置数据：指定运动的目标位置； 进给速度：指定机器人运动的进给速度； 定位路径：指