工业工业机器人宣课.ppt

机器人概述 一、机器人的起源 二、工业机器人的概述 三、工业机器人的分类 四、工业机器人的组成 五、工业机器人的主要种类介绍 六、工业机器人发展简况及趋向 七、其他机器人 机器人通常具有3个基本特征。是不是机器人，只需看一看它是否具备以下3个特征： 身体： 是一种物理状态，具有一定的形态。 大脑： 控制机器人的程序 。 动作： 任何机器人都有一定的动作表现。 为什么许多移动机器人都装有轮子呢？ 机器人有两种典型的臂 ：Cartesian、Revolute 在设计机器人时，一个要考虑的重要因素是重量 无论它包含什么部件，外形是像人类，还是更像一只盒子或一只虫子，都取决于人们想让它做什么工作。机器人的形状、大小、选用什么材料，以及应具有什么特征等，主要取决于机器人功能的设定。 目前，机器人的应用范围遍及汽车、工程机械、电子和电气装配以及家电等行业，产生成了弧焊机器人、喷漆机器人、搬运机器人等以及周边装备系列产品。 机器人可精确定位, 也可做成微型机器人,可从事人们无法进行的医疗工作, 以及大规模集成电路制造、焊接工作。 家庭服务机器人可代替人来从事繁琐的家务劳动。 军事方面的机器人则忠于职守, 可以完成各种艰巨复杂的任务。 机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔(Devol)制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。 由英格伯格负责设计机器人的“手”、“脚”、“身体”，即机器人的机械部分和完成操作部分；由德沃尔设计机器人的“头脑”、“神经系统”、“肌肉系统”，即机器人的控制装置和驱动装置。它成为世界上第一台真正的实用工业机器人。 这种机器人外形有点像坦克炮塔，基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，即操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似。 此后英格伯格和德沃尔成立了“Unimation”公司，兴办了世界上第一家机器人制造工厂。第一批工业机器人被称为“尤尼梅特(UNIMATE)”，意思是“万能自动”。 他们因此被称为机器人之父。 1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（Android），它由4部分组成： 生命系统： 平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情和调节运动等； 造型解质：关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲； 人造肌肉：在上述盔甲上有肉体、静脉和性别等身体的各种形态； 人造皮肤：含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿和手爪等。 1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。 在剧本中，卡佩克把捷克语Robota写成了Robot。Robota是奴隶的意思。 该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，在社会上引起了广泛的关注，被当成了机器人一词的起源。 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”： ①机器人不应伤害人类； ②机器人应遵守人类的命令，与第一条相违背的命令除外； ③机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。 在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，就提出了两个有代表性的定义。 一个定义是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器。” 从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。” 二、工业机器人的概述 　 工业机器人是能模仿人体某些器官的功能(主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。 4、世界机器人发展情况 日本技术实力和数量世界第一 欧美快速追赶日本 中国相对比较落后，近几年发展迅速 机器人性能上升，价格下降 在各个领域有广泛应用 家务型机器人 操作型机器人 程控型机器人 示教再现型机器人 数控型机器人 感觉控制型机器人 适应控制型机器人。 学习控制型机器人 智能机器人 搜救类机器人 4、工业机器人的特点 通用性 适应性： 柔软性 自动性 准确性 工业机器人就是面向工业领域