摄像头组山东大学(威海)雪豹队技术报告1.pdfVIP

第七届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 山东大学 （威海） 队伍名称： 雪豹队 参赛队员： 王延涛 孙金庆 马翔雪 带队教师： 王小利 郑亚民 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言1 第二章 模型车设计方案概要2 第三章 机械系统设计与实现3 3.1 底盘连接方式的调整3 3.2 舵机安装结构的调整4 3.3 舵机的机械调整4 3.4 摄像头的安装5 3.5 底盘高度调整6 第四章 硬件系统设计与实现7 4.1 电源部分7 4.1.1 降压电路设计 ..8 4.1.2 稳压电路设计9 4.2 视频分离部分9 4.3 电机驱动部分10 4.4 测速部分11 第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 4.5 所用主要器件13 第五章 软件系统设计与实现14 5.1 摄像头信息采集部分14 5.2 图像信息处理部分15 5.3 光电编码器信息采集与处理部分16 5.4 舵机电机的控制部分17 5.5 车速控制策略18 5.5.1 模拟PID 控制原理 19 5.5.2 增量式PID 控制原理20 第六章 系统调试21 6.1 调试工具介绍21 6.1.1IDE 环境介绍21 6.1.2 无线串口介绍22 6.2 调试方法介绍23 6.2.1 摄像头调试方法23 6.2.2 舵机转角调试方法24 6.2.3 编码器调试方法24 II 6.2.4 速度调试方法25 第七章模型车的主要技术参数 .26 第八章 结论27 参考文献28 附录29 附录一 图像采集部分的程序源 码29 附录二 光电编码器信息采集与处理部分程序源 码31 III 第一章 引言 第一章 引言 本设计通过对以前历届智能小车的控制方案进行比较和分析之后，自主设 计了控制方案，完成了系统设计。 我们首先学习并掌握MC9S12XS128单片机的工作原理和实际应用，同时制 作智能车的硬件设计，如传感器设计布局和支架设计、转速传感器设计、转向 舵机设计等；制作智能车的电路设计，如电源模块设计、电机驱动设计、传感 器电路设计、转速传感器电路设计等；紧接着对小车各模块编译程序并调试， 整合后实现智能车沿黑色引导线稳定行驶；然后通过大量的测试，分析小车在 测试跑道上