毕业设计开题报告-基于单片机的寻迹避障智能小车设计实现.doc

HYPERLINK / 爱帮论文网 毕业设计（论文）开题报告 基于单片机的寻迹避障智能小车设计实现 一、本课题研究的主要内容、目的和意义内容：使小车能够自行寻迹，然后到达指定地点探测相关物质的各项属性，如：温度、湿度、烟的浓度、酒精浓度、光度等，然后通过发射器把这些属性以数据的方式反馈到显示屏上。目的及意义：智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 二、文献综述（国内外相关研究现况和发展趋向） 1、国外智能车辆的现状研究 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪 50 年代，它的发展历程大致可以分为三个阶段： 第一阶段： 世纪 50 年代是智能车辆研究的初始阶段。 20 1954 年美国 Barrett Electronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。早起研制该系统的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输，随着计算机的应用和传感器技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。 从 第二阶段： 80 年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究，在欧洲，普罗米修斯项目于 1986 年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于 1995 年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智能车辆技术进入实用化，在亚洲，日本与 1996 年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶演剧协会，主要目的是研制自动车辆导航的方法，促进日本智能车辆的整体进步。进入 80 年代中期，设计和制造智能车辆的浪潮席卷了全世界，一大批世界著名的公司开始研制智能车辆平台。 第三阶段：从 90 年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为突出的是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了Navlab 系列的自主车的研究，取得了显著的成就。 目前，智能车辆的发展正处于第三阶段，这一阶段的研究成果代表了当前国外智能车辆的主要发展方向。 2、国内智能车辆的现状研究 相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于 20 世纪 80 年代，而且大多数研究尚处于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，并且存在一定的技术差距，但是我国也取得了一系列的成果，主要有： 中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院于 2003 年研制成功了我国第一辆自主驾驶轿车。该自主驾驶轿车的正常交通情况下的高速公路上，形式的最高稳定速度为为 12km/h，最高峰值速度可达 170km/h，并且具有超车功能，其总体技术性能和指标已经达到了世界先进水平。 上海交通大学应用现代控制理论设计出了一种自动驾驶汽车模型，该模型在汽车系统的动力学建模的基础之上，设计了自动驾驶的专项系统，它能根据玩到的弯曲变化程度实时的计算出车辆的转向盘角度，控制车辆按照预设道路行驶。 吉林大学设计并制造了一辆用 CCD 识别地面铺设的条状路标导航的智能车辆，车辆由图像识别、行驶、转向、制动、避障和其他辅助系统组成。目前，该车可以稳定的跟踪直线、弧线、S 型线等轨迹自动行驶，车速可达 20km/h。 在国家科工委和国家 862 计划的资助下，清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室自 1988 年开始研制的 THMR 系列移动机器人取得了很大的成功。它兼有面向高速公路和一般道路的功能，目前已经能够在校园的非结构化道路环境下，进行道路跟踪和避障自主行驶。智能车辆研究也是智能交通系统 ITS 的关键技术。目前。国内的许多高校和科研院所都在进行 ITS 关键技术、设备的研究，随着 ITS 研究的兴起，我国已形成了一支 ITS 技术研究开发的专业技术队伍。并且各个交通、汽车企业越来越加大了对 ITS 及智能车辆技术研发的投入，整个社会的关注程度在不断提高。交通部已将 ITS 研究列入“十五”科技发展计划和 2010 年长期规划。相信经过相关领域的共同努力，我国 ITS 及智能车辆的技术水平一定会得到很大的提高。三、拟采取的研究方法（方案、技术路线等）和实现的可行性论证研究方法、手段及步骤： 硬件方面，电路板的制作和调试是关键，它是设计成功的根基。软件方面，光电传感器对当前的路径的检测，通过编程使控制器按一定的周期进行采样检测，判断检测器的状态，并决定小车的应该是左转，右转，还是前进，后退。即小车发现需寻迹的线路后，能够自行绕着该线路行走而无需用户干预。对于传感器： 1、查找、收集需要使用的各类传感器控制的有关资料，学习掌握单片机编程、接口技术的具