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PID控原理知识
PID控制原理
PID控制的特点
比例控制(P控制)
比例积分控制(PI控制)
比例积分微分控制(PID控制)
数字PID控制
利用MATLAB实现PID控制规律
1
PID控制的特点
PID 控制是比例积分微分控制
(Proportional-Integral-Differential)
历史最久、应用最广,适应性最强的控制方
式
在工业生产过程中,PID控制算法占85%~90%
2
PID控制的特点
反馈控制
——根据误差进行的控制
给定(目标)
输出(控制结果)
3
PID控制的特点
反馈控制
PID
目标 误差 输出
+ 控制器 执行器 被控对象
-
测量/变送器
广义对象
4
PID控制的特点
常规PID控制系统的原理
输入:控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t )
输出:偏差的比例 (P)、积分(I)和微分 (D)的线性组合
1 t de(t)
u(t) K (e(t) e(t)dtTc D )
T 0 dt
I
式中 Kc —— 比例系数
TI —— 积分时间常数
T —— 微分时间常数 5
D
PID控制的特点
PID控制具有以下优点:
①原理简单,使用方便。
②适应性强,可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油
以及造纸、建材等各种生产部门。
③鲁棒性强,即其控制品质对被控对象特性的变化不大
敏感。
④对模型依赖少。
按 PID控制进行工作的自动调节器早已商品化。
6
PID控制的特点
在过程控制中,绝大部分都采用 PID控制。
例外的情况有两种。
一种是被控对象易于控制而控制要求又不高
的,可以采用更简单的开关控制方式。
另一种是被控对象特别难以控制而控制要求
又特别高的情况,这时如果 PID控制难以达
到生产要求就要
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