5.帧间空间（InterframeSpace）数据帧和远程帧与其前面的.ppt

５．帧间空间(Interframe Space) 数据帧和远程帧与其前面的帧（不管它们是何种 帧：数据帧、远程帧、错误帧或超载帧）均以称为帧间空 间的位场分隔开。相反，在超载帧和错误帧前面没有帧间 空间，并且多个超载帧也不被帧间空间分隔。 帧间空间包括间歇场和总线空闲场，对于已经发送 先前报文的“错误认可”站还有暂停发送场(Suspend Transmission)。 对于“非错误认可”或已经接收先前报文的站，其帧间 空间如图1-10（a）；对于已经发送先前报文的“错误认 可”站，其帧间空间如图3-10（b）： （a）非“错误认可”或已接收先前报文的站的帧间空间 （b）已发送先前报文的“错误认可”站的帧间空间 图3-10 帧间空间两种构成 间歇场(Intermission Field)由3个“隐性”位组成。间歇场期间，不允许任何站启动发送数据帧或远程帧。唯一的作用是标注超载条件。 总线空闲场(Bus Idle Field)持续时间可为任意长度。此时，总线是开放的，因而任何需要发送的站均可访问总线。在其它报文发送期间，待发送的报文，在间歇场后的第一位开始发送。检测到总线上的一个“显性”位将被理解为帧起始。 暂停发送场(Suspend Transmission Field)：“错误认可”站发完一个报文后，在开始下一次报文发送或认可总线空闲之前，它紧随间歇场后送出8个“隐性”位。如果在此期间其它站开始一次发送，该站将变为报文接收器。 3.2.1.4 错误类型和界定 在CAN总线中存在5种不同的错误类型（它们并不相 互排斥）。 1、位错误(Bit Error) 向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线。当 监视到的总线位数值与送出的位数值不同时，则在该位时 刻检出一个位错误。 例外情况是，在仲裁场的填充位流期间或应答间隙 期间送出一个“隐性”位，而检测到一个“显性”位时，不视 为位错误。送出认可错误标志的发送器，而检测到“显性” 位时，也不视为位错误。 2、填充错误(Stuff Error) 在应使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第6 个连续相同的位电平时，将检出一个填充错误。 3、CRC错误(CRC Error) CRC序列是由发送器完成的CRC计算结果组 成的。接收器以与发送器相同的方法计算CRC。 如果计算结果与接收到的CRC序列不相同， 则检出一个CRC错误。 4、形式错误(Form Error) 当固定形式的位场中出现一个或更多非法位 时，则检出一个形式错误。 5、应答错误(Acknowledgement Error) 在应答间隙期间，发送器未检测到“显性”位， 则由它检出一个应答错误。 检测到错误状态的站通过发送错误标志来标注该错误。 当任何一个站在任何时候检测出位错误、填充错误、形式错误 或应答错误时，由该站在下一位开始发送错误标志。（当检测 到CRC错误时，错误标志在应答界定符后面那一位开始发 送，除非用于其它错误状态的错误标志已经开始发送）。 在CAN总线中，就故障界定而言，一个单元可能处于下 列三种状态之一：“错误激活”(“Error Active”)、“错误认 可”(“Error Passive”)和“总线脱离”(“Bus off”)。 对于“错误激活”节点，它为激活错误标志，而对于“错误 认可”节点，它为认可错误标志。 “错误激活”单元可以正常参与总线通信，并且当检测到 错误时，送出一个激活错误标志。 不允许“错误认可”单元送出激活错误标志。它可参与总 线通信，但当检测到错误时，只能送出认可错误标志。并且在 一次发送后，“错误认可”单元将一直等到下一次发送开始前。 不允许“总线脱离”单元对总线有任何影响（例如，输出驱动器 关闭）。 界定故障： 在每个总线单元中都设有两种计数：发送错误计数 和接收错误计数。这些计数按照下列规则进行（在给定报 文传送期间，可应用其中一个以上规则）。 （1）接收器检出错误时，接收错误计数加1，除非所检 出错误是发送激活错误标志或超载标志期间的位错误。 （2）接收器在送出错误标志后的第一位检出一个“显性” 位时，接收错误计数加8。 （3）发送器送出一个错误标志时，发送错误计数加8。 其中有两个例外情况，一个是如果发送器为“错误认可”， 因未检测到“显性”应答而检测到一个应答