立体视觉测量系统中三维拼接技术的研究3.PDF

光 电 子 ·激 光 第 20 卷 第 10 期 　2009 年 10 月 　　　 　　 Vol . 20 No . 10 　Oct . 2009 Journal of Optoelectronics ·Laser 　　　　 　　　 立体视觉测量系统中三维拼接技术的研究 ① 1 1 2 徐巧玉 , 王恒迪 , 车仁生 (1. 河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳 471003 ; 2. 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 ,黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要 :为了扩大立体视觉测量系统的测量范围,实现大型工件的高精度测量 ,提出了一种基于控制网的三维拼 接方法。通过在被测工件四周设置辅助测量控制点,基于单位四元数法建立测量控制网,并采用 Levenberg ( ) Marquardt LM 优化算法对测量控制网的测量精度进行优化 ,通过测量控制网将系统在不同测位获取的测量数 据转换到整体空间坐标系下 ,获得全局测量数据 ,实现测量数据的三维拼接 。实验结果表明,此方法不仅扩大 了测量范围,而且提高了大型工件的测量精度 。 关键词 :三维拼接; 立体视觉测量系统; 控制网; 光学测棒; 单位四元数法 ( ) 中图分类号: TP391 　　文献标识码 :A 　　文章编号 2009 Study of 3D connection method in stereo vision measurement system 1 1 2 XU Qiaoyu , WAN G Hengdi , CHE Rensheng ( 1. School of Electromechanical Engineering ,Henan University of Science and Technology ,Luoyang 471003 ,China ; 2. Department of Automatic Measurement and Control ,Harbin Institute of Technology ,Harbin ,150001 ,China) Abstract :In order to enlarge the measurement range of stereo vision measurement system and realize the accurate measurement for largescale workpiece ,a 3D connection method is proposed based on control net . The method construct s the measurement control net based on unit quaternions with the assistant measurement control point s that are set around the measured workpiece ,and optimizes the