多传感器信息融合中的空间配准技术研究-通信与信息系统专业论文.docx

Study on Space Registration Technology for Multi-sensor Information Fusion Candidate：Zhang Haijun Advisor：Liu Fang A thesis Submitted in partial fulfillment of the requirements for the professional degree of Master of Engineering in Electronics and Communication Engineering Graduate School of National University of Defense Technology Changsha，Hunan，P.R.China April，2011 国防科学技术大学研究生院工程硕士学位论文 国防科学技术大学研究生院工程硕士学位论文 国防科学技术大学研究生院工程硕士学位论文 国防科学技术大学研究生院工程硕士学位论文 目 录 HYPERLINK \l _bookmark0 摘 HYPERLINK \l _bookmark0 要 HYPERLINK \l _bookmark0 i HYPERLINK \l _bookmark1 ABSTRACT ii HYPERLINK \l _bookmark2 第一章 HYPERLINK \l _bookmark2 引 HYPERLINK \l _bookmark2 言 HYPERLINK \l _bookmark2 1 HYPERLINK \l _bookmark3 1.1 课题背景 1 HYPERLINK \l _bookmark4 1.2 课题来源及意义 2 HYPERLINK \l _bookmark5 1.2.1 空间配准在信息融合中的关键性 2 HYPERLINK \l _bookmark8 1.2.2 空间配准误差的主要来源和解决方法 3 HYPERLINK \l _bookmark9 1.3 研究内容及论文安排 4 HYPERLINK \l _bookmark10 第二章 HYPERLINK \l _bookmark10 空间配准的基本理论和方法 HYPERLINK \l _bookmark10 6 HYPERLINK \l _bookmark11 2.1 空间配准涉及的基本方法 6 HYPERLINK \l _bookmark12 2.1.1 常用的空间配准坐标系和坐标变换方法 6 HYPERLINK \l _bookmark17 2.1.2 离线估计补偿的主要方法 8 HYPERLINK \l _bookmark18 2.1.3 在线估计补偿的主要方法 9 HYPERLINK \l _bookmark19 2.2 非线性滤波基本知识 9 HYPERLINK \l _bookmark20 2.2.1 扩展卡尔曼滤波（EKF）基本算法 10 HYPERLINK \l _bookmark21 2.2.2 UKF滤波算法基本知识 12 HYPERLINK \l _bookmark22 UT变换(Unscented Transformation) 13 HYPERLINK \l _bookmark24 Sigma采样策略 14 HYPERLINK \l _bookmark25 UKF基本算法 18 HYPERLINK \l _bookmark26 2.3 本章小结 21 HYPERLINK \l _bookmark27 第三章 HYPERLINK \l _bookmark27 协作式目标与非协作式目标在空间配准中的协同运用 HYPERLINK \l _bookmark27 22 HYPERLINK \l _bookmark28 3.1 空间关系和滤波模型的描述 22 HYPERLINK \l _bookmark29 3.1.1 空间关系描述 22 HYPERLINK \l _bookmark31 3.1.2 匀速直线运动的状态模型 23 HYPERLINK \l _bookmark32 3.1.3 匀加速直线运动的状态模型 24 HYPERLINK \l _bookmark33 3.1.4 匀速转弯运动的状态模型 24 HYPERLINK \l _bookmark34 3.1.5 UKF空间配准量测模型 25 HYPERLINK \l _bookmark35 3.2 UKF在空间配准的应用 26 HYPERLINK \l _bookmark36 3.2.1 Sigma采样