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基于MEMS惯性传感器的微型姿态测量系统.PDF
第7卷第4期 纳米技术与精密工程 v01．7No．4
and
2009年7月 Precision
NanotechnologyEnsnaring Ju]．2009
Micro
AttitudeDeterminationBasedonMEMSInertialSensors
System
2
ZHAI Xiao—hao
Yu—ta01，WEIQiang2，WANG 2，ZHOU
Zhao．ying
Satellite
(1．CASIC TechnologyCompanyLimited，Beijing100088，China；
2．State ofPrecisionMeasurementand
KeyLaboratory Technology
Instruments．Tsinghua 100084，China)
University，Beijillg
micro
Abstract：Inthis attitudedeterminationwithanovelattitude
paper，a system estimatingalgorithm
used theaerialfieMis basedonlowcostMEMS MEMSrate
among proposed inertial$ensors，including
accelerometerandMEMS theattitude
gyros，MEMS magnetometers．This
paperpre∞nts estimatingalgo-
rithmbasedontheerror theerror isselectedto the
quaternion
formulation，wherebyquaternion compose
statevectorthatis ofMEMS
rate ordertoestimatetheattitude
updatedbyoutput gyros．In duringhish
earth’S fieldandtheeffectiveof themotiondirection
dynamicmaneuvers，themagnetic partg
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