新型钢管打捆机械手末端钢带夹紧机构的研究与设计-重型机械.PDF

重 型 机 械 新型钢管打捆机械手末端钢带夹紧机构的研究与设计 马鲁豪 张玉华 梅克明 郑燕武 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室 天津 天津理工大学 机电工程国家级实验教学示范中心 天津 摘 要 末端钢带夹紧机构是新型钢管打捆机械手的重要组成部分 通过对钢带夹紧机构的理论 分析和力学研究 将夹紧机构设计为增力装置 采用单臂铰杆双臂铰杆杠杆串联组合方式实现三 次增力 既减少了机构尺寸和空间 也为了获得较大的增力比 分析了夹紧机构控制系统的工作过 程 采用自动和手动两种控制模式 设计了机构控制电路和控制程序 通过模拟测验 该夹紧机 构可良好的完成对钢带的夹紧与松放功能 关键词 夹紧机构 增力装置 控制系统 中图分类号 文献标识码 文章编号 带相互补充 完成钢管生产的最后一道工序 前言 末端钢带夹紧机构是新型钢管打捆机械手最为核 随着国民经济的发展 钢管的产量与日俱 心的部件 因此对其的研究与设计十分必要 增 年我国钢管产量首次突破了 亿吨 新型钢管打捆机械手是采用废钢带 由残次钢管 新型钢管打捆机械手的结构 回收制成 对钢管进行打捆包装的设备 不仅 如图 所示 为新型钢管打捆机械手整体结 废物再利用 节能且环保 降低钢管的生产 构简图 其实质为三自由度平面对称机械臂结 成本 也可与传统钢管打捆机 仅可采用标准钢 构 实线部分为初位置工作状态 虚线部分 收稿日期 修订日期 为末位置工作状态 分别为基杆 中 作者简介 马鲁豪 男 天津理工大学硕士研究生 末端执行杆 由钢带夹紧机构和气缸组 间杆