工业机器人技术应用系统-工业机器人系统教学教案.pptx

工业机器人技术应用系统--工业机器人部分郭 琼2015.12.21一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍9三种控制柜码垛机控制柜机器人控制柜主控柜一、工业机器人硬件介绍控制柜电源通路9一、工业机器人硬件介绍示教盒信号线9一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍控制单元电路结构9一、工业机器人硬件介绍伺服单元电路9二、工业机器人外部工装 吸附式末端执行机构又称吸盘，有气吸式和磁吸式两种，分别利用吸盘内负压产生吸力或磁力来吸住并移动工件。本系统工业机器人为了配合自动生产线工作，采用吸盘内负压产生吸力来移动工件及收集空托盘， 9二、工业机器人外部工装9二、工业机器人外部工装9二、工业机器人外部工装dout24dout25dout269三、工业机器人通信9PLCmodbus通讯地址机器人内部地址功能变量类型定义功能00写INT启停控制字103为循环首次启动203为再启动104为复位回初始状态11写INT通讯计数器200ms加一22写INT抓取X轴坐标偏移量定点一位小数33写INT抓取Y轴坐标偏移量定点一位小数44写INT抓取Z轴坐标偏移量定点一位小数55写INT抓取Z轴角度定点一位小数66写INT放置X轴坐标偏移量定点一位小数77写INT放置Y轴坐标偏移量定点一位小数88写INT放置Z轴坐标偏移量定点一位小数99写INT放置Z轴角度定点一位小数1010写INT工具坐标切换0为单吸盘，1为双吸盘16读INT状态字100：待机200：运行中300：抓取时没吸到物体400：抓取完成后物体丢失1717读INT通讯计数器9四、工业机器人编程要点9四、工业机器人编程要点1.KEBA系统编程手册2.搬运工件程序、搬运托盘程序 偏移量的计算等。9四、工业机器人编程要点例如：偏移量的计算dx_pick := dx_pick1.valdx_pick := dx_pick / 10dy_pick := dy_pick1.valdy_pick := dy_pick / 10dz_pick := dz_pick1.valdz_pick := dz_pick / 10oz_pick := oz_pick1.valoz_pick := oz_pick / 10dx_put := dx_put1.valdx_put := dx_put / 10dy_put := dy_put1.valdy_put := dy_put / 10dz_put := dz_put1.valdz_put := dz_put / 10oz_put := oz_put1.valoz_put := oz_put / 109AGV小车AGV小 车17谢谢！