《工业机器人》复习题试卷.docVIP

《工业机器人 》 一、填空题 1、按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、球坐标型 和 关节坐标型 四种基本类型。 2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 、 传感系统 和 机械系统 。 3、机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、 工作范围 、重复定位精度、 分辨率 、承载能力及最大速度等。 4、自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 的数目，不包括 末端操作器 的开合自由度。 5、机器人分辨率分为 编程分辨率 和 控制分辨率 ，统称为 系统分辨率 。 6、重复定位精度是关于 精度 的统计数据。 7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 真空吸盘 、 气流负压吸盘 和 挤气负压吸盘 等三种基本类型。 8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 、 关节空间运动 、 空间直线运动 和空间曲线运动。 9、机器人传感器的主要性能指标有 灵敏度 、 线性度 、 测量范围 、重复性、 精度 、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10、自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动 的数目。 11、机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 。 12、机器人的驱动方式主要有 液压驱动 、 气压驱动 和 电气驱动 三种。 13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 14、机器人控制系统按其控制方式可以分为 力 控制方式、 轨迹 控制方式和 示教 控制方式。 15、按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。 二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。) 1、 工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。 A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。 2、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。 A R B W C B D L 4、RRR型手腕是 C 自由度手腕。 A 1 B 2 C 3 D 4 5、真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑 6、同步带传动属于 B 传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩 7、机器人外部传感器不包括 D 传感器。 A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置 8、 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 C 工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。 9、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性 10、机器人的控制方式分为点位控制和 C 。 A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制 11、焊接机器人的焊接作业主要包括 A 。 A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊 12、作业路径通常用 D 坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具 13、谐波传动的缺点是 A 。 A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高 14、机器人三原则是由谁提出的。（D） A 森