KUKA基础-培训之3投入运行.ppt

KUKA投入运行 讲 师： 课程用时： 60分钟 课程目的：了解机器人投入运行的内容 2 课 程 内 容 I 机器人技术入门 II KUKA机器人的机械系统 III 机器人控制系统KR C4 IV KUKA smartPAD KUKA投入运行 Ⅴ VI 机器人编程 机器人安全性 零点标定和偏量学习 机器人负载 工具坐标系的测量 基坐标的测量 机器人位置查询 拔出SmartPad 2 一、零点标定和偏量学习 图 1-1:零点标定套筒的位置 为什么要标定零点？ 仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。 因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。 1.完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。 2.通过技术辅助工具EMD可为任何一个在机械零点位置的轴指定一个基准值（例如：0°）。 3.可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一个轴都有一个唯一的角度值。 4.所有机器人的零点标定位置校准不完全相同。 5.精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。 注：基准值：机械零点位置的角度值 EMD： Electronic Mastering Device 何时标定零点？ 原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。 在以下情况下必须进行零点标定： 1、在投入运行时 2、在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或 RDC 的电机）采取了维护措施之后。 3、当未用控制器移动了机器人轴（例如借助于自由旋转装置）时 4、进行了机械修理后 / 问题是必须先删除机器人的零点，然后才可标定零 点： ①更换齿轮箱后。 ②以高于 250 mm/s 的速度上行移至一个终端止挡之后 ③在碰撞后 关于零点标定的安全提示： 如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能： 1. 无法编程运行： 不能沿编程设定的点运行。 2. 无法在手动运行模式下手动平移： 不能在坐标系中移动。 3. 软件限位开关关闭。 图 1-2: 正在使用的 EMD 零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。 在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。 这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。 因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。 图 1-3: EMD 校准流程 1 EMD （电子控制仪） 2 测量套筒 3 探针 4 测量槽 5 预零点标定标记 机器人的零点标定方式 图 1-4: 零点标定途径 为何要学习偏量? 通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。 由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比其位置上会有所区别。 这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。 “ 偏量学习” 带负载进行。 与首次零点标定（无负载）的差值被储存。如果机器人以各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“ 偏量学习”。 对于抓取沉重部件的抓爪来说，则必须对抓爪分别在不带构件和带构件时进行“偏量学习”。 只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度。 因此必须针对每种负荷情况进行偏量学习！ 前提条件是：工具的几何测量已完成，因此已分配了一个工具编号。 图 1-5 偏量学习 首次零点标定的操作步骤： 1. 将机器人移到预零点标定位置。 图 1-6: 预零点标定位置示例 2. 在主菜单中选择投入运行 零点标定 EMD 带负载校正 首次零点标定。 一个窗口自动打开。 所有待零点标定的轴都显示出来。 编号最小的轴已被选定。 3. 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 （翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。） 将 EMD 拧到测量筒上。 图 1-7: 已将 EMD 拧到测量筒上 然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口 X32 上。 4. 点击零点标定。 5. 将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键。 如果 EMD 通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 数值被储存。 该轴在窗口中消失。 6. 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。 7. 对所有待零点标定的轴重复步骤 2 至 5。 8. 关闭窗口。 9. 将测量导线从接口 X32 上取下。 1. 将机器人置于预零点标定位置 2. 在主菜单中选择投入运行 零点标定 EMD 带负载校正 偏量学习。 3. 输入工具编号。 用工具 OK 确认