s平面与z平面的映射.ppt

W变换 1.实数极点pi 2.共轭复数极点 例6.1.8中离散系统阶跃响应 单位反馈离散系统稳态误差的终值 1.实数极点pi 2.共轭复数极点 例6.1.8中离散系统阶跃响应 单位反馈离散系统稳态误差的终值 设计步骤 6.9.1模拟校正装置的离散化方法 双线性变换 例6.9.1 连续信号与离散信号的频谱 零阶保持器的折算 未校正系统对数幅频特性图 校正后系统对数幅频特性图 求数字控制器的脉冲传递函数D(z)及差分方程 表6.10.1 图6.10.3 题6.10.1图 图6.10.4 * Im Re [Z] [S] 1 -1 主频带 次频带 次频带 次频带 次频带 s平面与z平面的映射 jv u W平面 0 jy x Z平面 1 -1 0 0 ⑥ ① ⑥ ② 0 ① ③ 0 ② ④ 0 ④ ⑤ 0 ⑤ Im Re 1 -1 [Z] 0 ③ T 0 T 2T 3T 4T ① ② ③ 0 ① Im Re 1 -1 [Z] 0 ② 0 ③ 1.0 0.5 t 1 2 3 4 0 ⑥ ① ⑥ ② 0 ① ③ 0 ② ④ 0 ④ ⑤ 0 ⑤ Im Re 1 -1 [Z] 0 ③ T 0 T 2T 3T 4T ① ② ③ 0 ① Im Re 1 -1 [Z] 0 ② 0 ③ 1.0 0.5 t 1 2 3 4 (a) 连续信号x(t)的频谱 （b）?s?2?max时离散信号频谱 （c）?s2?max时离散信号频谱 出现频率混迭 6.9数字控制器的模拟化设计 （被控对象） （数字控制器） 连续部分 离散部分 A/D D/A 2.用连续系统理论设计串联校正装置D(s)。 3.将 D(s) 离散化为数字控制器的脉冲传递函数 D(z)。 4.写出D(z)对应的差分方程，编制计算机实时控制程序。 差分反演法 D(z) r(t) e(t) e*(t) u*(t) u(t) y(t) y(t) T T 要求：Kv=30 ,?c ? 15rad/s , ??45o (a) 连续信号x(t)的频谱 （b）?s?2?max时离散信号频谱 零阶保持器对系统的影响可看成一个惯性环节： 若取 T=0.01 秒，则 取 KV=30 ,则未校正系统开环传递函数为： dB 30 20 10 0 1 3 5 10 18 50 100 200 ? ?=180o-90o-arctan(0.33*10)-arctan(0.0005*10) =14o -60 -40 -20 ?c≈10 15 应采用什么样的校正？ 45o dB 30 20 10 0 1 3 5 10 18 50 100 200 ? -20 -40 -60 ?=180o-90o-arctan0.33*18-arctan0.0005*18 -arctan0.02*18+arctan0.2*18=59o45o ?c=18 取?c=18＞15 T 2T 3T 4T 5T 6T 0 T 2T 3T 4T 5T T 2T 3T 4T 5T 6T T 2T 3T 4T 5T 6T T 2T 3T 4T 5T 6T 0 T 2T 3T 4T 5T 5 10 *