《开闭环传函》课件.pptVIP

1 系统的开环传递函数 控制系统的典型结构: 前向通道传递函数 、 与反馈通道传递函数 的乘积称为系统的开环传递函数，相当于 2 闭环系统的传递函数 1) 给定输入作用下的闭环传递函数 令 ,系统结构图等效为 系统输出 对输入 的闭环传递函数为 易知 2 闭环系统的传递函数 2)扰动输入作用下的闭环传递函数 令 ,系统结构图等效为 系统输出 对扰动作用 的闭环传递函数为 系统在扰动作用下的输出为 2 闭环系统的传递函数 3)给定输入和扰动输入同时作用下系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在多个输入作用下，其总输出等于各种输入单独作用所引起的输出分量的代数和， 系统的总输出为 3 闭环系统的偏差传递函数 偏差是指给定输入信号 与主反馈信号 之间 的差值，用 表示，即 其拉氏变换为 研究各种输入作用下所引起的偏差变化规律时，常用偏差传递函数来表示。 3 闭环系统的偏差传递函数 1)给定输入作用下的偏差传递函数 令 ，此时 与 之比称为偏差对给定作用 下的闭环传递函数，简称闭环系统的偏差传递函数， 用 表示，由 得 3 闭环系统的偏差传递函数 2)扰动输入作用下的偏差传递函数 令 ，此时 与 之比称为偏差对扰动作用 下的闭环传递函数，简称扰动偏差传递函数，用 表示，由 有 3 闭环系统的偏差传递函数 3)给定输入和扰动输入同时作用下的总偏差 根据线性系统的叠加原理，可求出系统在给定输入和扰动输入同时作用下的总偏差为 不难发现，闭环传递函数都具有相同的分母，即 这正是闭环控制系统的本质特征。通常把这个分母多项式称为 闭环系统的特征多项式，而将称为闭环系统的特征方程。闭环 特征方程的根称为闭环系统的特征根或闭环系统的极点。 * 例1 化简下图所示的两级RC网络的动态结构图，并求出系统的闭环传递函数： 解：此动态结构图的化简过程如下图(a)，(b)，(c)，(d)，(e)，(f)所示。 例2. 试化简如图所示系统的方框图，并求闭环传递函数。 图2-37 方框图的变换与简化 返回 图(a)是一个交错反馈多路系统，采用引出点后移或前移，比较点前移等，逐步变换简化，可求得系统的闭环传递函数为 用梅逊公式(S.J.Msson)求传递函数 应用梅逊公式，可不经任何结构变换，—步就能写出系统的总传递函数。 梅逊公式为： 例3 求 C(s)/R(s),C(s)/N(s) *