《开环闭环》课件.pptVIP

上海汽车工业培训中心 轮廓加工控制(Contouring Control) 不仅对坐标的移动量进行控制，而且对各坐标的速度及它们之间比率都要行严格控制，以便加工出给定的轨迹。 * 按数控装置对机械的控制方式分类 点位控制系统直线运动控制系统连续（轮廓、轨迹）控制系统 严格控制点到点之间的距离，而与所走的路径无关 。 Y X O,P K Q R △X △Y G00:P-K-Q G01:P-Q 点位控制(Point to Point Control ) T L1 L2 L3 L4 L5 L6 L △X △Y X Y 按伺服系统的控制原理分类 开环伺服系统全闭环伺服系统半闭环伺服系统 开环伺服系统 不设位置检测反馈装置的系统。 闭环伺服系统 设有装在传动链末端的工作部件上的检测反馈线（角）位移的传感元件，以直接检测反馈直线（旋转）运动工作部件如工作台（回转台）的移动（转动）量，并与数控装置的指令相比较，用差值进行控制。 全闭环控制形式 如果数控机床采用分离型位置检测装置作为位置反馈信号，则进给伺服控制形式为全闭环控制形式。在全闭环控制形式中，进给伺服系统的速度反馈信号来自伺服电动机的内装编码器信号，而位置反馈信号是来自分离型位置检测装置的信号。 全闭环控制特点:位置控制精度相对高，此时精度由位置检测装置精度决定（目前光栅尺的精度有1μm、0.5μm、0.1μm）。 全闭控制相对稳定性不高，易出现系统振荡现象，伺服调整比较困难。但伺服软件技术的发展，新的数控系统克服上面的不足。 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈 单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 全闭环控制形式 （a）开环 （b）闭环 1-信息指令 2-数控装置 3-步进电机 4-伺服电机 5-位置检测器 6-速度检测器 开环与闭环控制形式 半闭环伺服系统 设有装在从伺服电机到滚珠丝杠之间整个传动链中任一旋转运动元件上的检测反馈角位移的传感元件，以间接检测反馈并控制工作部件的运动速度。 （c）半闭环I （d）半闭环II 1-信息指令 2-数控装置 3-步进电机 4-伺服电机 5-位置检测器 6-速度检测器 半闭环伺服系统 数控机床的半闭环控制时，进给伺服电动机的内装编码器的反馈信号即为速度反馈信号，同时又作为丝杠的位置反馈信号。 数控机床半闭环控制的特点：控制系统的稳定性高。 位置控制的精度相对不高，不能消除伺服电动机与丝杠的连接误差及传动间隙对加工的影响。 半闭环控制