《果园喷雾机器人自动避障设计》-毕业论文.doc

PAGE 精品 精品 嘉 应 学 院 毕 业 论 文（设 计） 题目：果园喷雾机器人自动避障设计 申请学位 工学学士 系 别 电子信息工程学院 专 业 自动化 学生姓名 学 号 　　　 导师姓名 （博士） PAGE 精品 摘 要 果园喷雾机器人在工作的时候不可避免地受到障碍物的干扰，障碍物会严重影响机器人的工作效率，严重会使机器人损坏，机器人还会对身边工作人员造成安全威胁，所以实现机器人的自动避障非常重要，由于果园机器人体型比较大，需要检测到远距离的障碍物，因此设计方法非常重要， 本论文采用单片机80C51为核心，用T/R-40-12型超声波测距的方法检测障碍物，通过单片机对信号的处理，驱动电机的转向，前进与后退，从而达到自动避障的功能。 通过实践得出超声波的测距误差在5%之内，该设计的性能稳定，果园喷雾机器人能够绕开障碍物去实现对果树喷雾的目的。 关键词 80C51单片机，果园喷雾机器人，超声波传感器，超声波测距 Abstract Orchard spray when the robot at work inevitably be interference from obstructions, obstacles will seriously affect the efficiency of the robot, the robot would seriously damage, the robot will be on staff around a security threat, so to achieve automatic obstacle avoidance robot is very important, because relatively large size fruit robot needs to detect the distance of the barrier, so design is important  In this thesis, 80C51 microcontroller core, with T/R-40-12 ultrasonic range finder to detect obstacles, the signal processing through the MCU to drive the motor turning, forward and backward, so as to achieve automatic obstacle avoidance function.  Obtained through the practice of ultrasonic range error within 5% of the design of stable, orchard spraying robot can bypass the obstacles to achieving the purpose fruit spray. Keywords 80C51 microcontroller, orchard spray robot, ultrasonic sensors，ultrasonic ranging 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc261603979 1绪论 PAGEREF _Toc261603979 \h 1 HYPERLINK \l _Toc261603980 1.1 激光传感器 PAGEREF _Toc261603980 \h 1 HYPERLINK \l _Toc261603981 1.2 视觉避障 PAGEREF _Toc261603981 \h 1 HYPERLINK \l _Toc261603982 1.3 超声传感器 PAGEREF _Toc261603982 \h 1 HYPERLINK \l _Toc261603983 1.4避障系统设计思想 PAGEREF _Toc261603983 \h 2 HYPERLINK \l _Toc261603984 2系统设计 PAGEREF _Toc261603984 \h 3 HYPERLINK \l _Toc261603985 2.1总系统设计 PAGEREF _Toc261603985 \h 3 HYPERLINK \l _Toc