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7.3 台达CANopen设备简介 CANopen扫描模块 CANopen连接伺服驱动器 7.4 台达CANopen系统组态 功能要求：组建CANopen 网络，完成由一个数字IO 模块来控制一台伺服驱动器的启动和停止及速度选择功能。 1. 系统分析 本次设计的CANopen 网络采用主从结构； CANopen主站采用COPM扫描模块与SV系列PLC构成； PLC和伺服驱动器从站分别通过IFD9503接入CANopen 网络。 7.4 台达CANopen系统组态 7.4 台达CANopen系统组态 2. 使用CANopen Builder配置网络 正确配置CANopen Builder软件通信参数，进行在线连接自动扫描CANopen 站点。 7.4 台达CANopen系统组态 （1）CANopen 从站的配置 7.4 台达CANopen系统组态 （1）CANopen 从站的配置 7.4 台达CANopen系统组态 （2）CANopen主站模块的配置 7.4 台达CANopen系统组态 （2）CANopen主站模块的配置 7.4 台达CANopen系统组态 3. CANopen网络控制 控制要求： 当闭合从站3 上的开关X0 时，从站2 伺服驱动器运行且Y0信号灯亮； 当断开从站3 上的开关X0 时，从站2 伺服驱动器停止且Y0信号灯灭； 当切换从站3 上的开关X1、X2 状态，可以改变从站2 伺服驱动器的运行速度。 7.4 台达CANopen系统组态 （1）CANopen 从站与PLC 元件的对应关系 7.4 台达CANopen系统组态 （2）PLC梯形图程序 CANopen主站网络控制梯形图程序 7.4 台达CANopen系统组态 CANopen从站网络控制梯形图程序 思考题 1. CANopen的特性？ 2. 什么是对象字典？ 注意： 作业网上提交，用自己的语言描述， /，“扩展”栏目 必威体育精装版PPT下载网址：/web/wangshunli/p/598/list.htm * 7.2 CANopen通信模型 3）PDO链路 不采用预定义连接，而使用生产者/消费者模型。 7.2 CANopen通信模型 4）PDO的传输类型 7.2 CANopen通信模型 7.2 CANopen通信模型 5）PDO映射参数 用于描述PDO传输对象字典中的哪些参数； RPDO映射参数的索引范围为1600H~17FFH； TPDO映射参数的索引范围为1A00H~1BFFH； 最多包含64个指向传输过程数据的指针； 7.2 CANopen通信模型 7.2 CANopen通信模型 7.2 CANopen通信模型 （2）服务数据对象 可以通过服务数据对象（SDO）来访问对象字典中的条目。 被访问的设备必须具有一个SDO服务器。 SDO之间的数据交换至少需要两个CAN报文才能实现。 7.2 CANopen通信模型 1）加速SDO传输 传输数据不超过4字节，数据不分段。 7.2 CANopen通信模型 2）分段SDO传输 传输数据超过4字节，数据分段。 7.2 CANopen通信模型 3）块传输 提高数据块的传输效率。 7.2 CANopen通信模型 4）SDO服务器和客户机的参数 7.2 CANopen通信模型 5）SDO报文格式 7.2 CANopen通信模型 5）SDO报文格式 7.2 CANopen通信模型 （3）预定义对象 1）同步报文 在通过网络进行通信的应用中，发送和接收之间必须相互协调和同步。 同步报文COB标识符参数（索引1005H） 7.2 CANopen通信模型 同步报文采用不含数据字节或只含有一个数据字节的CAN报文。 数据字节中包含一个从1开始递增技术的同步计数器。 进行同步通信的系统多数都由一个同步生产者和1~126个同步消费者构成。 同步报文的默认CAN标识符为80H 。 可通过“循环周期”和“同步窗口长度”对同步机制进行参数设置。 7.2 CANopen通信模型 PDO同步传输 7.2 CANopen通信模型 2）时间报文 时间报文COB标识符参数（索引1012H）。 高分辨率时间参数（索引1013H）中写入一个32位时间值（单位为μs），该值打包在PDO中，供高精度同步设备使用。 7.2 CANopen通信模型 3）紧急报文 当设备出现错误时，标准化机制就会发送一个紧急报文。 避免持续发送紧急报文，设置禁止发送紧急报文时间（索引1015H）。 紧急报文COB标识符参数（索引1014H）的默认值为“80H+节点ID” 。 紧急报文的格式 7.2 CANopen通信模型 错误寄存器（索引10