《智能小车概述》课件.pptVIP

Welcome to the 4thCSU Smart Car Competition Ge Canran Video CMOS 北京科技大学（第五届特等奖） Laser 杭州电子科技大学（特等奖） 先看看NB学校的视频 自动化（传感器与控制） 机械构架与动力学研究 材料的选型与加工 电子技术 数学建模 计算机（算法） 物理（电磁尤为突出） 解剖智能车 1) Laser 2) CCD/CMOS 3) electromagnetism 学做智能车 总体介绍 汽车动态分析 车速控制系统 方向控制系统 赛道检测系统 电子控制系统 策略规划系统 行为决策系统 路况记忆系统 数据传输系统 MCU MC9S12XS128 DSC 组委会规定比赛主控芯片为MC9S12XS128 DSC（Digital Signal Controller） 单片机（类似于CPU）及大家所熟悉的冯诺依曼体系，包括接受数据，储存数据，处理数据，发送数据 最重要 51单片机、AVR单片机或DSP 51单片机、AVR单片机或DSP均为大众组比赛认可的主控芯片类型 51单片机适宜用于入门（便宜功能也很不错） 备注 学习单片机注意的模块 1、定时器 2、中断 3、输入捕捉 4、PWM（脉宽调制） 5、内部存储器 学习C51请注意 建议看郭天祥的网上视频 自己尝试模块的使用与制作 切勿心急 增强动手能力 其他模块 电源模块 S12供电 5V DSC供电 3.3V 舵机 4.8V~6V 电机 7.2V 光电传感器 3.3V 数字摄像头 5V 模拟摄像头 12V 光电码盘 （测速） 5V 舵机模块 赛车中控制前轮转向； 传感器直接上车说 LASER 右图为北科的激光智能车 激光车及使用激光为其传感器并采用其激光的控制策略的智能小车 检测一行数据，快速响应 传感器的布局 算法的实时性与可靠性 重心 机械的稳定性 CMOS 右图为第五届全国大学生智能车竞赛摄像头车组图 摄像头车以CCD模拟摄像头或CMOS数字摄像头为其传感器 车体轻 数据量大，算法的数据拟合度极高并且实时性好 图像的压缩与采集基于硬件系统的优化 花絮 electromagnetism 第五届智能汽车竞赛新增组别 利用磁感应线圈为其传感器，通过电磁波的3轴检测车体的位置然后控制 矢量性好，可直接控制方向 算法的空间复杂度强 车体轻巧 C51 car 参加大众组的车（入门） 采用STC89C51（52亦可）为主控芯片的车 利用8个红外对管检测赛道并且通过DA转换输出二进制存入单片机 通过简要的PID（比例-积分-微分）控制车体位置 培养自己的动手能力 学做智能车 从五个方面来说 1）硬件 2）机械 3）控制策略 4）软件 5）打酱油 硬件 何为硬件？ 硬件就是基于底层电路的设计与开发 硬件 2）硬件需要掌握的知识 一、基本的模电知识：二极管、三极管、C-MOS工艺、DA/AD、运放…… 二、基本的数电知识：逻辑转换、延迟与时序控制…… 三、CPU/MCU接口技术：外围的与程序接口例如：IIC总线、SPI总线…… 四、PCB制板技术： 基本的2层板与4层板的制作，EMI和EDS的干扰避免 五、VHDL与Verilog HDL等给予硬件的软件设计 3） 智能车对于硬件的要求： 一、熟悉2层电路板的绘制：Protel、 Altium Designer 并合理布局（EMI） 二、数字电路与模拟电路的处理 三、方便软件的编写 机械 机械主要包括车体的机械架构 传感器的安装（e.g. CC