多输入多输出不确定非线性系统的输出反馈自适应机动控制!.pdf

第 卷 第 期 年 月 物 理 学 报 5M !! #$$’ !! ， ， ， V@= )5M U@ ) !! U@G0W0H #$$’ （ ） !$$$;%#’$N#$$’N5M !! N65(5;$M OPQO RJSLTPO LTUTPO !#$$’ P?23 ) R?B. ) L@, ) 多输入多输出不确定非线性系统的 输出反馈自适应机动控制! ） ） 周 颖! 臧 强# !）（南京邮电大学自动化学院，南京 #!$$$% ） # ）（南京信息工程大学信息与控制学院，南京 #!$$ ） （ 年 月 日收到； 年 月 日收到修改稿） #$$’ ( #$$’ #’ 输出机动控制问题通常由几何任务和动态任务两部分组成 对具有参数不确定性的多输入多输出非线性系 ) 统，研究了其基于输出反馈的自适应机动控制问题) 通过引入滤波器和观测器来实现对不可量测系统状态的虚拟 估计) 利用向量形式的*+,-./011234 反推方法，构造出了输出反馈自适应控制器，并给出了三种路径变量自适应律 设计方案 所提出的控制方案保证了闭环系统的全局渐近稳定性，使得系统同时完成几何任务和动态任务 最后的 ) ) 仿真结果验证了本方法的有效性) 关键词：输出反馈，非线性系统，输出机动，反推 ： !## $56 ［］ 了其鲁棒机动控制问题# ) !F 引 言 已有输出机动控制结果大多数基于状态反馈进 行控制器的设计和综合，然而在许多情况下，系统输 在许多工程应用中，控制目标（机器臂、轮船、车 出是可用于反馈设计的唯一量测信号，这使得基于 辆等）沿着某一期望路径运行是首要的 其次关心的 系统输出反馈的机动控制设计更有意义) 非线性系 ) 是运行过程中对速度的要求) 这种类型的应用问题 统的输 出反馈 自适 应 跟 踪 控 制 已经 通 过 ［ ］ ［— ］ !! ! % *+,-./011234 设计方法得到了很好的发展 ，然而基 被许多学者所描述 ，称之为输出机动（