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第 32 卷 第 18 期 农 业 工 程 学 报 Vol.32 No.18 2016 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sep. 2016 61 悬挂式电动柔性疏花机控制系统设计与试验 李 君1,2 1 1 1,2※ 1,2 ，徐 岩 ，许绩彤 ，杨 洲 ，陆华忠 （1. 华南农业大学工程学院，广州 510642 ； 2. 南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ） 摘 要：为提高机械柔性疏花机对果树品种、树冠形状和大小的自适应性，设计了一种悬挂式电动柔性疏花机。基于仿 形疏花的工作要求，确定了仿形参数关联式；采用超声波冠形探测方法，开发了嵌入式仿形疏花控制系统。田间试验测 得仿形疏花执行机构的位置伺服控制误差较小，平移丝杠在位移目标值 4.7～36 cm 内的平均误差为0.17 cm，最大误差为 0.9 cm ；仿形丝杠在位移目标值 5.7～15.3 cm 内的平均误差为0.07 cm，最大误差为 0.4 cm 。结果表明所设计的仿形控制 系统能满足疏花机平面位置伺服控制的精度要求。该研究可为果园疏花机械的结构设计和运行控制提供参考。 关键词：机械化；设计；控制；柔性疏花机；超声波测距；误差 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.18.008 中图分类号：S237 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2016)-18-0061-06 李 君，徐 岩，许绩彤，杨 洲，陆华忠. 悬挂式电动柔性疏花机控制系统设计与试验[J]. 农业工程学报，2016，32(18)： 61－66. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.18.008 Li Jun, Xu Yan, Xu Jitong, Yang Zhou, Lu Huazhong. Design and experiment of control system for suspended electric flexible thinner[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2016, 32(18): 61－66. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.18.008 理的车载梳棒式疏花机进行了试验，测定振动疏花后收 0 引 言 获的果实大小相比人工疏花提高了 9% 。德国 Darwin 系 疏花是提高果实质量、减少养分消耗、促进花芽分 列车载柔性疏花机利用离心力使塑料条击打树冠进行疏 化和持续稳定丰产的重要措施之一[1-2] 。化学疏花比传统 花疏果，田间试验测得高树冠部位的疏花效果好于低树 的人工疏花作业效率高，但无法解决果品农药残留和环 冠，而且作业时转轴转速与拖拉机行驶速度的相对变化 境友好性的问题。机械疏花作为一种疏花方式，最早出 对疏花率的影响较大[14-15] 。Sauerteig K A 等[16]研究表明， 现在二十世纪八十年代[3-4] 。Awad M A[5]研究发现喷雾疏 随着车载柔性疏花机塑料条转速的增加，桃树