物体外形非接触式提取中的综合立体匹配方法Ξ.pdf

中山大学学报 自然科学版 第 卷 第 期 ≤× ≥≤∞× × ∂1 1 年 月 ∂∞≥××≥ ≥≠×≥∞ ∏1 物体外形非接触式提取中的综合立体匹配方法Ξ 熊银根 张光昭 中山大学无线电电子学系 广州 摘 要 提出了一种用于物体外形非接触式提取的综合立体匹配方法 该方法综合了基于面 积的立体匹配过程和基于特征的立体匹配过程 能充分利用它们各自的优点 既能产生致密视 差图 又能获得不连续处的准确匹配 解决了物体外形非接触式提取中的关键性的问题 实验 结果以及实际应用都收到了很好的效果 关键词 计算机视觉 立体匹配 立体象对 三维重建 外形提取 分类号 ×° 利用立体视觉获取物体形状是在不同的位置对物体拍摄两张或两张以上的照片组成立 体象对 从这立体象对中提取出物体的三维信息 从而获取物体的形状 在此过程中 最 关键然而又是最困难的一步是立体象对的匹配 虽然 人们对此作了大量的研究 但可以 说 立体匹配至今仍然存着很多难以解决的问题 ≈∗ ≈∗ 基于面积的立体匹配 过程和基于特征的立体匹配 过程具有其各自的优缺点 单独使用时存在着很多不足 本文为了满足物体外形非接触式提取的需要 提出了一种综 合立体匹配方法 该方法充分利用基于面积和基于特征立体匹配方法的优点 克服它们各 自的不足 它既能对物体表面连续处进行匹配 产生致密视差图 又能对表面不连续处进 行准确匹配 获得完整的表面视差图 利用所获得的表面视差图 可以重建出完整的物体 三维外形 通过实验和应用研究表明 本文所提出的综合立体匹配方法完全能满足物体外 形非接触式提取的要求 对机器人视觉 人工智能都具有很重要的参考价值 ! 综合立体匹配的总体过程 图 为综合匹配过程的流程图 首先对输入的原始倾斜