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油菜直播机组自动对厢作业控制器设计与试验
第 卷 第 期 华 中 农 业 大 学 学 报
３７ １ Vol．３７ No．１
年 月 ,
２０１８ １ JournalofHuazhon A riculturalUniversit Jan．２０１８１０１~１０７
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油菜直播机组自动对厢作业控制器设计与试验
丁幼春 杨军强 舒彩霞 何志博 彭靖叶 夏中州 周雅文
,
华中农业大学工学院 武汉 ４３００７０
,
摘要 针对基于视觉的油菜直播机组自动对厢作业控制 本研究提出了结合模糊控制和带死区的 控制
PD
, , .
的组合控制器 其中模糊控制器作为对厢作业路径跟踪控制器 带死区的PD控制器作为直播机组转向控制器
, ,
根据直播机组运动模型和相机成像模型 分析了图像路径参数跟随直播机组运动的变化规律 并设计模糊控制
. ,
器的控制规则 同时 在图像中将直播机组与目标厢沟相对位置没有偏差时的图像路径标定出来作为图像目标
, ,
路径 据此以图像实时检测路径与图像目标路径的角度偏差和截距偏差设计为模糊控制器输入 前轮目标转角
. ,
为模糊控制器输出 对直播机组前轮转向控制则设计了带死区的 控制器 通过两者的有机结合实现了直播
PD
. : / ,
机组的自动对厢作业 田间试验结果表明 油菜直播机以 或 的速度行驶时 直线导航跟踪的横向偏
０．５ ０．８m s
, / , .
差小于 以 的速度行驶时 横向偏差小于
６cm １．０m s １０cm
; ; ; ;
关键词 油菜直播机 对厢作业 路径跟踪 模糊控制器 比例 微分控制器
Ｇ
中图分类号 ＋ ; ＋ 文献标识码 文章编号 ( )
S２２３．２４ TP２７３．４ A １０００Ｇ２４２１２０１８０１Ｇ０１０１Ｇ０７
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