stm32f103_永磁同步电机_pmsm_foc软件库_用户手册_中文版新.pdf

UM0492 用户手册 STM32F103xx 永磁同步电机磁场定向控制 (PMSM FOC)软件库V2.0 简体中文版 *本手册由优易特电子公司根据ST 公司的UM0492 文档，组织翻译而成，仅为方便用户学习 使用，如有错误，请以英文原稿为准。 *优易特电子技术支持邮箱：uet@ UM0492 用户手册 STM32F103xx 永磁同步电机磁场定向控制(PMSM FOC)软件库V2.0 简 介 本用户手册介绍了永磁同步电机（PMSM）FOC 软件库，STM32F103xx 微控制 器就是针对磁场定向控制（FOC）3 相永磁电机固件库开发的。 这些32 位，ARM 的Cortex™- M3 的芯ST 微控制器（STM32F103xx）附带一 套外围设备，使之适用于永磁交流同步电机 交流异步电机磁场定向控制。特别 是，本手册介绍了STM32F103xx 软件库发展到可以控制外置型或嵌入型或在扭矩 和速度两个控制模式下控制正弦波驱动永磁电机。这些电机可能配备一编码器， 具有三个霍尔传感器或者他们可能无传感器。在UM0483 用户手册中介绍了具有 编码器或测速发电机的交流感应电机的控制。 永磁同步电机磁场定向控制库是由几个C 语言的模块构成，并列装IAR EWARM 5.20，Keil 公司的RealView MDK 3.22a Green Hills 5.03 工作区。 它是用来同时快速评估MCU 和可用的工具。此外，当 STM32F103xx 电机控制入 门套件（STM3210B- MCKIT）及永磁电机一起使用时，可以让电机在很短的时间 运转起来。它通过提供立即可用功能，也省去了FOC 发展的耗时和速度调节的需 要，让用户专注于应用层。而且，因为有了转子位置重构无传感器算法，它可能 不需要任 速度传感器。 使用这个库的一个先决条件是要懂得C 语言程序设计的基础知识，永磁电机 驱动器和功率逆变器的硬件的基本知识。需要定制现有模块 添加一个新型的完 整应用开发时才需要深入了解STM32F103xx 功能。 图1 显示了固件结构图。它广泛使用STM32F103xx 标准库，但当需要优化执 行速度 代码大小时它也直接作用于硬件设备的外围设备。 图1 固件结构图 目录 1 工具 7 1.1 工作环境 7 1.2 软件工具 7 1.3 源代码库 8 1.3.1 更新 8 1.3.2 文件结构 8 1.4 自定义STM32F103xx 系列工作区 8 2 无传感器FOC 的永磁电机介绍 10 2.1 永磁同步电机磁场定向控制驱动器简介 10 2.1.1 永磁电机结构 11 2.1.2 永磁同步电机基本方程 12 2.1.3 SM-PMSM 磁场定向控制（FOC） 13 2.1.4 IPMSM 的最大转矩电流比（MTPA）的控制 14 2.1.5 前馈电流调节 16 2.2 无传感器的转子位置/速度反馈简介 17 2.3 弱磁控制简介 18 3 运行演示程序 20 3.1 转矩控制模式 20 3.2 速度控制模式 22 3.3 电流和速度调节器的调整 23 3.4 弱磁PI