《25自控原理黄坚教案》-精品课件（公开).pptVIP

梅逊公式求E(s) 习题2－18(b) * 第五节 反馈控制系统的传递函数 一、系统的开环传递函数 二、系统的闭环传递函数 研究控制系统的性能，主要的传递函数为： 三、系统的误差传递函数 第二章　自动控制系统的数学模型 第五节 反馈控制系统的传递函数 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 一、系统的开环传递函数 闭环控制系统的典型 结构： 开环传递函数： 系统反馈量与误差信号的比值 E(s) B(s) Gk(s) = E(s) B(s) = G1(s) G2(s) H (s) = G (s) H (s) 二、系统的闭环传递函数 1．给定信号R(s)作用 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 系统的典型 结构： D (s) = 0 典型结构图 可变换为： _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) 系统的闭环 传递函数: R(s) C(s) Ф (s) = = 1 +G(s)H(s) G(s) 2．扰动信号D(s)作用 R (s) = 0 D(s) 动态结构图 转换成: 前向通道: G1(s) H(s) G2(s) D(s) C(s) 反馈通道: 闭环传递 函数为： D(s) C(s) Фd(s) = = 1 + G1(s)G2(s)H(s) G2(s) 第五节 反馈控制系统的传递函数 _ R(s) E(s) H(s) G2(s) G1(s) 三、系统的误差传递函数 1．给定信号R(s)作用 R(s)作用下误差输出的动态 结构图: _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 前向通道: 反馈通道: R(s) E(s) D (s) = 0 R(s) E(s) Фer(s)= = 1+G1(s)G2(s)H(s) 1 第五节 反馈控制系统的传递函数 + D(s) G1(s) G2(s) -H(s) E(s) 2．扰动信号D(s)作用 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) D(s)作用下误差输出的动态 结构图: D(s) E(s) R (s) = 0 第五节 反馈控制系统的传递函数 D(s) E(s) Фed(s) = = 1 + G1(s)G2(s)H(s) G2(s) L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) L1= G1H1 L2= –G2H2 L3= –G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) C(s)= 1 G3G2 +G1G2 + G2 R(s)[ ] D(s) 梅逊公式求C(s) (1-G1H1) + G2H2 + G1G2H3 - G1H1G2 H2 - G1H1 （1-G1H1） G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) D(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) P1=1 △1=1+G2H2 P1△1= ? E(s)= 1 + G2H2 + G1G2H3 -G1H1G2 H2 - G1H1 (–G2H3) R(s)[ ] N(s) (1+G2H2) (- G3G2H3) + + R(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) C(s) N(s) R(s) E(S) G