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（6）单击“下一步”。 （7）点击“新包络”，选择“是”。 （8）图27灰色部分激活，在其中选择“相对位置”，设置好参数， 其中步0的目标位置不要设置太小，需大于加减速脉冲数之和。 （9）单击“确认”。 （10）将参数”VB0”更改为“VB1000”，需注意，不要在程序中再重复定义“VB1000—VB1069”；单击“下一步”。 （11）单击“完成”，在弹出的对话框中选择“是”。 （12）运动包络设置完成。在调用子程序中出现Q0.0对应的位控子程序。 六、PLC程序 VD1033：运动包络加速脉冲数； VD1053：运动包络减速脉冲数； VD1080：运动包络加减速脉冲； VD1080=VD1033+VD1053+1。 1、上电初始化 Q0.2：驱动器方向信号 Q0.4：复位指示灯熄灭 Q0.6：停止指示灯点亮 SM0.1：首次扫描周期时该位打开，用途是调用初始化子程序。 2、电机控制子程序和初始化 EN：使能端，用SM0.0连接，保持常通； I_STOP：有效时电机立即停止； D_STOP：有效时电机减速停止； Done：完成标志。为“1”时表明上一指令执行完成； Error：显示错误代码，“0”表示无错误； C_Pos：HSC计数器功能开启时，表示运行脉冲数，否则为0。 PTO0_CTRL在程序中只使用一次，并且在每次扫描时得到执行,所以使用SM0.0作为EN的输入。 3、复位 VD1100：复位返回脉冲数，在数据块的“用户定义1”进行设置。 根据电机的减速比和驱动器的细分以及电机行程设置。 VD1043：运行包络恒速段脉冲数； VD1100－VD1080= VD1043。 VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数； v100.1：正转运行状态； v101.3：正转结束； 4、正转 I0.1：正转按钮； V100.1：正转运行状态； V101.2：复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成； Q0.2：电机方向； VD1104：正反转脉冲数，同VD1100参数一样， 在“数据块”的“用户定义1”中设置． VD1104－VD1080= VD1043。 5、反转 VD60.1：运动包络运行完成标志，PTO0_CTRL中的“Done”参数； v100.2：反转运行状态； v101.4：反转结束； I0.2：反转按钮； V100.2：反转运行状态； V101.2：复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成； Q0.2：电机方向； VD1104：正反转脉冲数，同VD1100参数一样， 在“数据块”的“用户定义1”中设置。 VD1104－VD1080= VD1043。 6、手动正转 手动正转是对电机的点动控制，需要一直按住按钮，电机才能运行。 运行至正限位后，即使按住按钮也不能运行，只能反向运行。 7、手动反转 手动反转是对电机的点动控制，需要一直按住按钮，电机才能运行。 运行至负限位后，即使按住按钮也不能运行，只能正向运行。 8、紧急停止 紧急停止：运行至正负限位时，对系统的保护策略。 任何情况下，按下紧急停止按钮，使系统紧急停止。 9、输出 (1)、包络运行 EN：使能端，用SM0.0链接表示保持常通； START：参数开启时，执行运动包络，为确保命令只发送一次，使用上升沿信号； Profile：设定的运动包络编号； Abort：位控模块停止参数。开启后停止运行当前包络并减速停止； Done：完成标志。模块完成该子程序时，此参数为“1”； Error：错误代码，为“0”表示无错误； C_Profile：包含位控模块当前执行的轮廓； C_Step：目前正在执行的轮廓步骤； C_Pos：如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终 为0。 (2)、点动运行 EN：使能端，SM0.0保持常通； RUN：启用该参数加速至设定速度运行，停用该参数电机减速停止； Speed：设定手动运行的最高速度； Error：本子程序的错误代码，“0”表示无错误； C_Pos：如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块； 否则此数值始终为零。 (3)、指示灯 复位状态下，复位指示灯亮。 正反转运行时，运行指示灯亮。 不处于复位或运行状态时，停止灯亮。 * 工业机器人电气控制系统简述 机器人电气控制系统概述 机器人控制系统的基本结构 工业机器人控制系统构成方案比较 机器人的关键部件简介 常用可编程控制器PLC 机器人控制系统的基本结构 从基本机构上看，一个典型的机器人电气控制系统主要由上位计算机、运动控制器、驱动器、电动机、执行机构和反