AGV基础知识介绍2018年11.pptx

必威体育精装版AGV基础知识2018.11绍;一、AGV基本介绍 二、AGV基本结构 三、AGV控制系统 四、AGV调度系统 五、AGV充电系统;一、AGV基本介绍; AGV自动导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车 在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能 通过与WMS、MES结合，AGV实现仓储的自动化搬运管理，货位柔性动态分配； 拣选由“人到货”变为“货到人”提高工作效率，降低劳动强度 在工业4.0背景下，通过引进AGV动态物流系统、改变现有人工分拣、人工搬运模式，可有效实现分拣中心物流自动化;二、AGV的基本结构;AGV;2. 典型AGV的单机结构;AGV;4.AGV的主要导引方式介绍;电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。 电磁导引主要优点是引线隐蔽，不容易污染和破坏，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低;电磁导引原理; 磁带导引技术与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引 磁带导引灵活性比较好，改变或扩充路径比较容易，磁带铺设也相对简单，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，由于磁带外露，易被污染难以避免机械损伤，因此导引的可靠性受外界因素影响较大，适合环境条件较好，地面无金属物质干扰的场合。;磁导航传感器探测点示意图; 惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号与行走距离编码器的综合计算，及地面定位块信号的比较校正来正确定自身的位置和方向，从而实现导引。 此项技术在航天和军事上较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。; 激光导引有两种模式：一种是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光发射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的??角几何运算来实现AGV的导引。 另一种是自然导引，自然导引是通过激光测距结合SLAM算法建立小车的整套行驶路径地图，不需要任何的辅助材料，柔性化程度更高，适用于全局部署！ ; 激光头 探测反光板 测定角度和距离; 激光导引最大的优点是AGV定位精确，地面无需其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，是目前许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式。 技术在航天和军事上较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强 激光导航的缺点：制造成本高，对环境要求较相对较高（外界光线，地面要求，能见度要求等）。 ;视觉导引有两种：一种是利用摄像头实时采集行驶路径周围环境的图像信息，并与已建立的运行路径周围环境图像数据库中的信息进行比较，实现对AGV的控制； 另一种是基于二维码的图像识别方法，利用摄像头扫描地面二维码，通过扫码定位技术实现路径导航。 ; SLAM指的是机器人在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航。 SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位,同时建造增量式地图。 ; 定位(localization): 机器人必须知道自己在 环境中位置。 建图(mapping): 机器人必须记录环境中特 征的位置（如果知道自己的位置） SLAM： 机器人在定位的同时建立环境地图 其基本原理是运过概率统计的方法，通过多特征匹配来达到定位和减少定位误差的。 ;IAGV(南江机器人）;5.AGV的驱动方式介绍;5.2差速驱动; 麦克纳姆轮：这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。 ;依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。 ;麦克纳姆轮的应用;6.AGV的移栽方式介绍;三、AGV的控制系统;驱动系统; 1.3.站点号自动识别（ RFID）; 在无人运输车（AGV）头部下方安