三轴转台的自适应控临制-控制科学与工程专业毕业论文.docx

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2018-12-23 发布于福建
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三轴转台的自适应控临制-控制科学与工程专业毕业论文

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文目录摘要.......................................................................................................................I A bstract.......................................................................................................................II 第 1 章绪论................................................................................................................1 1.1 课题来源及研究的目的意义...........................................................................1 1.2 转台的发展概述...............................................................................................1 1.3 三轴转台的控制方法.......................................................................................2 1.4 论文的主要研究内容.......................................................................................3 第 2 章 SZT-3T 三轴电控转台控制系统总体设计 5 2.1 引言...................................................................................................................5 2.2 主要技术指标及转台构成原理.......................................................................5 2.3 控制策略以及主要元器件的选择...................................................................6 2.3.1 工控机及 A /D 、D /A 板卡的选择 7 2.3.2 无刷力矩电机.............................................................................................7 2.3.3 PW M 功率驱动器及测速电机 8 2.3.4 光电测角码盘.............................................................................................8 2.4 三轴转台的数学模型.......................................................................................9 2.5 三轴转台控制系统的设计.............................................................................11 2.5.1 速度环的设计..........................................................................................12 2.5.2 位置环的设计..........................................................................................14 2.5.3 前馈环节设计................................