FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书.doc

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2019-01-10 发布于安徽
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完美.WORD格式.整理范文.范例.指导 FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书 2012-12-24 修改记录版本号编/改者审核者单位生效日期页数 V1 UWH1/STG/MFR 2012-12-24 0、备份机器人程序。 1、创建一个T_ZERO_REF轨迹 2、增加一个轨迹点 3、选择POSITION,查看点，选择repre-joint 4、修改6个轴坐标值均为0（对于6个轴不能同时回到零位，请选择J1为90deg(或者-90deg)） 5、手动运行T_ZERO轨迹，机器人手动到参考位置 6、选择system variables-master_enb,修改值为1 7、选择system-master/cal 8、光标移动到5，选择yes，确认当前位置为快速校准参考位置选择DONE，完成设置快速参考点工作 9、备份机器人程序。并拍下此时机器人姿态图。 10、进入系统参数system-DMR_GRP[1]查看并记录值 CALIBRATION QUICK MASTER $REF-POS $MASTER-COUN [1] [1] = ? $REF-COUNT [1] [1] =? [1] =? $MASTER-COUN [2] [2] = ? $REF-COUNT [2] [2] = ? [2] =? $MASTER-COUN [3] [3] =? $REF-COUNT [3] [3] =? [3] =? $MASTER-COUN [4] [4] =? $REF-COUNT [4] [4] = ? [4] = ? $MASTER-COUN [5] [5] =? $REF-COUNT [5] [5] =? [5] = ? $MASTER-COUN [6] [6] =? $REF-COUNT [6] [6] =? [6] = ? 附：机器人零位位置参考 1轴零位 2轴零位 3轴零位 4轴零位 5轴零位 6轴零位