《高架移动吊车的控制系统》-毕业学术论文（设计）.doc

l 摘要 移动高架吊车被广泛应用于社会各项生产中，具有效率高、能适应施工的不同需要、节省劳动力、可以载荷行走就位、可靠性高等优点，但机体庞大、对安全要求高、控制系统复杂束缚了吊车的发展，工业生产的安全性和可靠性对移动高架吊车的控制系统的性能提出了较高的要求。 本论文针对高架移动吊车的控制系统进行了研究。通过建立移动高架吊车的数学模型和LQI控制器的设计，对吊车的移动，以及载重物的摆角进行了控制，利用MATLAB设计其线性二次积分控制器，并且对吊车的控制系统进行了进一步的评估。 论文对国内外吊车控制系统的发展进行了简单概括，阐述了移动高架吊车数学模型的建立过程，介绍了LQI线性二次项控制的主要内容，并通过LQI多变量控制，对移动高架吊车的位移和载重物的摆角进行了控制。 关键词：移动高架吊车；传递函数；LQI控制器 Abstract The mobile elevated crane is widely used in various social productions,it has high efficiency,can able to adapt to the different needs of the construction,labor-saving,can load walking in place,and has high reliability.But some shortcomings bound its developing such as its huge body,high requirements on safety and the complexity of the control system.Industrial production put forward higher demand to security and reliability. In this thesis,control systems for overhead traveling cranes.through the establishment of a mathematical model of elevated crane and LQI controller design,to moving crane and the swing angle of the load material control.Using MATLAB design its liner quadratic integral controller and further assessment of the crane. The paper to the crane control system development at home and abroad carried out a brief summary.Elaborated a mathematical model of the process of mobile elevated crane. Introduction main content of LQI linear quadratic control,and through the multivariable control of LQI ,to the displacement mobile overhead crane and the load swing angle of the control. Keywords:crane with mobile elevated;transfer function;controller of LQI  第一章 绪论 1.1课题研究的目的和意义 在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车。属于物料搬运机械。吊车的工作特点是做间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的。移动式高架吊车被广泛地应用于工业生产中需要起重大型设备、工件的场所，起着减轻体力劳动、减少工作量、提高生产率和促进生产的巨大作用。比如在一个现代化的大型港口中，每年都有几千万吨至上亿吨的吞吐量，运输物品种类繁杂，如此繁重的装卸和搬运任务，如果没有吊车运输机械来配合完成，那简直是不可能完成的。所以说，移动高架吊车是生产过程中必不可少的生产设备。 随着我国的经济建设近年来的突飞猛进，对高架吊车有着越来越高的需求，我国的吊车制造行业起步较晚，基础比较薄弱，与工业发达的国家相比，还有相当大的差距。 我国目前的吊车控制系统大多是继电控制，自动化程度很低，导致吊车的操作多为人工操作，对操作者的要求很高，需要进行专门的培训，并且为了防止载重物的摆动引起各种事故，常常会限制吊车的运行速度。因