一种强健性的即时侦测限速路标与辨识Arobustreal-time-NPUCSIE.PDF

第 十三屆離島資訊技術與應用研討會論文集 一種強健性的即時偵測限速路標與辨識 A robust real-time detection of speed limit signs and Recognition * 李允善 黃雅軒 林子寉 中華大學資訊工程學系 中華大學資訊工程學系 中華大學資訊工程學系 hunt_aa@ yeashuan@.tw weatercom@ 摘要 來越高，不再只是單純提供駕駛者在遇見危險時所 在速限路標之偵測和辨識的應用當中，大部 給予的防護，而是要提供更全面性的安全照料，包 分的論文都只針對白天的影像作運算，但開車上路 括提前告知危險訊息與避開危險狀況的功能。目前 是白天和夜晚都會需要，所以對於夜間之速限路標 主流的車輛安全輔助系統就是在車輛前後左右的 的偵測與辨識也必頇要處理。在白天的部分，若發 不同位置上安裝攝影機，利用這些攝影機對車子的 生所謂的逆光狀況時，當下出現的速限路標影像通 周圍拍攝，將拍攝到的畫面傳送給特定的處理器做 常會相當的黑，一般是不容易偵測和辨識的。本論 分析處理，以得到道路相關的資訊，並利用這些資 文設計了多種機制來判斷當下的影像是屬於一般 訊來開發出不同的行車輔助系統，例如倒車監視系 白天、晚上或逆光的狀況，然後針對不同的狀況， 統、車道偏離預警系統、主動式防撞煞車系統和後 提出適當的影像前處理機制與速限路標偵測器模 方來車警示系統等。 型。在偵測方面，對偵測後的結果提出兩種機制來 事實上，在所拍攝的道路影像中還具有其它 濾除錯誤的路標偵測。在辨識方面，逆光路標影像 許多重要的資訊，例如，在一般道路上常出現速限 採用亮度轉換，而夜間路標影像採用 LTV 路標，它具有指示駕駛人行車速度快慢的功能，因 (Logarithmic Total Variation) 光線補償運算，讓這二 為速限高的路段代表行人或是路口較少，在這樣的 種影像經運算後的影像內容均能清楚地顯現，最後 路段中可以較快速的行駛，而速限低的路段代表人 使用 SVM 來訓練和辨識。 或路口較多，容易會有不確定因素在這路段出現， 因此需要以較低的速度來行駛。為了能即時知道當 關鍵詞： SVM 、路標偵測、路標辨識、夜晚偵測、 下路段的速限，本篇論文提出利用攝影機來實現一 逆光偵測 種新的道路安全輔助系統，對車輛前方道路速限路 Abstract 標進行偵測與辨識，讓駕駛者在行駛中不會忽視也 Most papers in the applications of detecting and 不用花多餘的精力來注意路旁的速限，因此就能更 recognizing speed-limit road signs (SLRS) target 加安全和專心的駕駛。 only on the day-time taken images, but driving on the 本篇論文延續之前的研究[1](顏華慶，2009) road is needed during the day and night, so that, the 並加以改進，原先的系統只能處理一般白天影像， detection and recognition of night-time SLRS