外文翻译论文-Girth Seam Tracking System Based on Vision for.doc

毕业设计(论文) 外文翻译 英文翻译题目一：Seam Tracking of Articulated Robot for Laser Welding Based on Visual Feedback Control 英文翻译题目二： Girth Seam Tracking System Based on Vision for Pipe Welding Robot 学 院 名 称： 　 机械工程学院 　 　 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 机制06-1 　 　 姓 名： 孙东健 学 号 06403010101 指 导 教 师： 樊红朝 2010年2月 英文题目一 Seam Tracking of Articulated Robot for Laser Welding Based on Visual Feedback Control 翻译内容 全文 指导教师评语 文章主要意思翻译地基本准确，专业术语基本正确。 指导教师签字： 樊红朝 2010年 英文题目二 Girth Seam Tracking System Based on Vision for Pipe Welding Robot 翻译内容 全文 指导教师评语 文章翻译基本准确。 指导教师签字： 樊红朝 2010年 关节机器人对基于视觉反馈控制的激光焊接的焊缝追踪 摘要：激光焊接对于机器人轨迹精度有相当高的要求。为了提高机器人激光焊接时的动态轨迹精度，人们基于立体视觉反馈控制的原理提出一种新的三维焊缝追踪的方法。这种方法建立了一种可视反馈控制系统，在该系统中有两个集中于一点的相机被安装在工业机器人的后面。人们建造了一种具有坐标系统的工具以便把机器人最终环节的位置转移到该工具上。人们提出了一种 GPI 转移方法，这种方法是利用双目望远镜可视技术和一种逐行选配的修改法则来计算激光焦点和焊缝的位置，它使得激光焦点和焊缝之间的动态轨迹错误可以计算出来。人们最终控制机器人的移动，并且在机器人运动学的基础上尽可能减少运动轨迹的错误。实验结果表明，这种方法能有效改善用于激光焊接的工业机器人的运动轨迹的精度。 关键词：工业机器人，视觉反馈，焊缝跟踪，轨迹精度。 1 引言 目前，卖给客户的关节机器人仅仅能够保证位置精度而不能保证运动轨迹。然而，随着制造加工业的发展，一些高速和高精度的工作，例如激光焊接和切割，对轨迹精度有十分高的要求。此外，在严格地结构化环境下目前的工业仅能够在预定的命令下移动，这限制了他们的应用范围。人们提出了许多研究计划来改善机器人在人们所认识的环境下的能力。作为一个重要的测量方法，视觉对改善工业机器人在人们所认识的不同的环境下的能力起着重要作用。 参照文献［1］，人们以位置为基础建造了一种具有可视伺服系统的工业机器人，并且提出了一种运算法则，当事先知道物体一些特征点的距离时，利用这种法则就可以用一台照相机估计出物体的位置和外形。参照文献［2］，基于eye-in-hand的可视伺服结构，物体的平面移动轨迹实现了一种eye-on-object的方法。参照文献［3］，有这样一个问题：机器人最终环节的真实位置与人们用空间路径规划和图像基础控制的方法所预期的位置相差很远。参照文献［4］，人们开发了一种工业火焰跟踪系统来切割视觉上的平面图形。 T.－J.小湖等人 （艾德)： 机械手。焊接处。， Intellige。＆自动化、 LNCIS 362, pp. 281–287,2007. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2007 在本文中，为了改善激光焊接机器人移动轨迹的准确度，在轨迹追踪的过程中利用了用于焊缝识别[5]的GPI转移方方法，并且人们提出了一种改善过的运算法则以便更加精确地重建轨迹线和激光焦点。与此同时，人们巧妙的建立了一种工具坐标系使得工具转移位置的计算容易而又快捷。人们在机器人运动学的基础上计算机器人的改变位置，并最终控制机器人的移动以及尽可能的减少轨迹的错误。 2 激光焦点和轨迹线的三维重建 所建立的机器人视觉伺服系统的硬件如如1所示。一个激光加工工具和两个相机安装在关节机器人的后部。激光焦点和轨迹线在两个照相机中