机械手臂搬运加工流程控制地设计.doc

实用标准文案 PAGE 精彩文档 机械手臂搬运加工流程控制的设计 摘 要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。 关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc282613992 摘 要 PAGEREF _Toc282613992 \h 0 HYPERLINK \l _Toc282613993 ? 前? ??言 PAGEREF _Toc282613993 \h 2 HYPERLINK \l _Toc282613994 第一章 机械手概况 PAGEREF _Toc282613994 \h 3 HYPERLINK \l _Toc282613995 1.1搬运机械手的应用简况 PAGEREF _Toc282613995 \h 3 HYPERLINK \l _Toc282613996 1.2机械手的应用意义 PAGEREF _Toc282613996 \h 4 HYPERLINK \l _Toc282613997 1.3机械手的发展概况 PAGEREF _Toc282613997 \h 4 HYPERLINK \l _Toc282613998 1.4机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc282613998 \h 5 HYPERLINK \l _Toc282613999 1.5 PLC概况及在机械手中的应用 PAGEREF _Toc282613999 \h 6 HYPERLINK \l _Toc282614000 第二章 搬运机械手总体设计方案 PAGEREF _Toc282614000 \h 8 HYPERLINK \l _Toc282614001 2.1搬运机械手结构及其动作 PAGEREF _Toc282614001 \h 8 HYPERLINK \l _Toc282614002 2.2机械手的控制过程 PAGEREF _Toc282614002 \h 8 HYPERLINK \l _Toc282614003 2.3机械手的控制要求 PAGEREF _Toc282614003 \h 9 HYPERLINK \l _Toc282614004 第三章 搬运机械手硬件系统设计 PAGEREF _Toc282614004 \h 9 HYPERLINK \l _Toc282614005 3.1机械手的结构 PAGEREF _Toc282614005 \h 9 HYPERLINK \l _Toc282614006 3.2电气控制的设计 PAGEREF _Toc282614006 \h 10 HYPERLINK \l _Toc282614007 3.3操作面板及动作说明 PAGEREF _Toc282614007 \h 10 HYPERLINK \l _Toc282614008 3.4 I/O分配 PAGEREF _Toc282614008 \h 11 HYPERLINK \l _Toc282614009 第四章 搬运机械手的软件系统设计 PAGEREF _Toc282614009 \h 13 HYPERLINK \l _Toc282614010 4.1梯形图的总体设计 PAGEREF _Toc282614010 \h 13 HYPERLINK \l _Toc282614011 4.2各部分梯形图的设计 PAGEREF _Toc282614011 \h 14 HYPERLINK \l _Toc282614012 ? 结 论 PAGEREF _Toc282614012 \h 21 HYPERLINK \l _Toc282614013 ? 谢 辞 PAGEREF _Toc2826140