步进电机驱动.pptxVIP

步进电机的驱动;步进电机驱动原理; 根据步进电机的工作原理，四拍工作方式下，当控制器给驱动器发出脉冲信号时，驱动器经过环形分配器和功率放大器后，给电动机绕组通电的顺序为 AA-BB-AA -BB， 其4个状态按顺序周而复始变化，电机正转；若通电时序变 为 时，电机就逆向转动。;由于步进电机在以很高速度启动时，会导致丢步或堵转的现象。故需要在低速启动后，再逐渐提升速度，才能防止丢步或堵转的现象。;信号进行，八细分模式（8个脉冲控制一步） 该电机为每步1.8度 故一周为200步，即1600个脉冲 通过控制脉冲宽度，实现控制每步的时间。 ;A3977原理图;通过A3977控制步进电机;CLK的产生;TIM3的配置（用来控制管脚翻转）;Vm（） 函数内容： ;中断处理程序，产生CLK信号;TIM4的配置 （ TIM4_Int_Init(500,8400); ） 50ms进入一次中断 （该时钟中断用来控制TIM3的arr，psc从而改变） void TIM4_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET) { Am(); } TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update); } ;Am（） 函数内容：;实际加速过程是;整体程序流程图;回归原点流程框图;通过光耦判断是否在原点上，当光耦被挡住，则为高电平。在经过光耦时，触发一个上升沿中断。 u8 Exti_log = 0;//原点标志位;回归原点;设定一个全局变量extern u32 Motor_Setnum； 作为目的地设定值，当与前面CLK产生的脉冲时，记录的Motor_step对比，是否等于Motor_Setnum，当等于时，则说明到达目的地，关闭定时器。;加速流程框图;未达到最大速度分析，此时通过判断Motor_step的2倍是否等于Motor_Setnum，若等于则开始减速。;达到最大速度，记录此时步数，用来做减速准备。;MOV_S()函数内容;路程的控制;在CLK产生时，记录此时离 原点的度数Motor_degree用来判断 离原点的位置。;回归原点