基于matlab的倒立摆设计..doc

TOC \o 1-3 \t \h \z \u HYPERLINK \l _Toc6769 摘 要 PAGEREF _Toc6769 I HYPERLINK \l _Toc8386 Abstract PAGEREF _Toc8386 II HYPERLINK \l _Toc14096 第一章 绪论 PAGEREF _Toc14096 1 HYPERLINK \l _Toc30808 1.1倒立摆的研究背景 PAGEREF _Toc30808 1 HYPERLINK \l _Toc26648 1.2国内外现状 PAGEREF _Toc26648 2 HYPERLINK \l _Toc32126 1.3应解决的问题和技术要求 PAGEREF _Toc32126 2 HYPERLINK \l _Toc20751 1.4工作内容 PAGEREF _Toc20751 3 HYPERLINK \l _Toc5638 第二章 MATLAB仿真软件及应用 PAGEREF _Toc5638 4 HYPERLINK \l _Toc22354 2.1 MATLAB软件的基本介绍 PAGEREF _Toc22354 4 HYPERLINK \l _Toc13640 2.1.1软件概述 PAGEREF _Toc13640 4 HYPERLINK \l _Toc32390 2.1.2 软件的构成部分 PAGEREF _Toc32390 5 HYPERLINK \l _Toc24411 2.2 MATLAB的仿真 PAGEREF _Toc24411 5 HYPERLINK \l _Toc5472 第三章 倒立摆系统及数学建模 PAGEREF _Toc5472 7 HYPERLINK \l _Toc32557 3.1 倒立摆系统的组成 PAGEREF _Toc32557 7 HYPERLINK \l _Toc7650 3.1.1 系统组成及分类 PAGEREF _Toc7650 7 HYPERLINK \l _Toc28258 3.1.2 倒立摆的控制方法 PAGEREF _Toc28258 7 HYPERLINK \l _Toc29754 3.1.3实验设备简介 PAGEREF _Toc29754 8 HYPERLINK \l _Toc17692 3.2模型的建立 PAGEREF _Toc17692 9 HYPERLINK \l _Toc4583 3.2.1 模型的推导原理 PAGEREF _Toc4583 9 HYPERLINK \l _Toc31007 3.2.2 直线一级倒立摆数学模型的推导 PAGEREF _Toc31007 9 HYPERLINK \l _Toc30427 3.2.4 采用MATLAB语句形式进行仿真 PAGEREF _Toc30427 15 HYPERLINK \l _Toc20202 第四章 PID控制理论 PAGEREF _Toc20202 17 HYPERLINK \l _Toc20643 4.1 PID控制概述 PAGEREF _Toc20643 17 HYPERLINK \l _Toc29883 4.2 PID的控制规律 PAGEREF _Toc29883 18 HYPERLINK \l _Toc30688 4.3 PID控制原理的特点 PAGEREF _Toc30688 20 HYPERLINK \l _Toc7833 4.4 PID参数的调整 PAGEREF _Toc7833 20 HYPERLINK \l _Toc24224 第五章 直线一级倒立摆的PID设计及仿真 PAGEREF _Toc24224 22 HYPERLINK \l _Toc29665 5.1 PID控制器的设计 PAGEREF _Toc29665 22 HYPERLINK \l _Toc7761 5.1.1 PID控制系统设计原理 PAGEREF _Toc7761 22 HYPERLINK \l _Toc25050 5.2 PID控制器设计MATLAB仿真 PAGEREF _Toc25050 25 HYPERLINK \l _Toc2654 5.2.1 摆杆角度控制算法仿真 PAGEREF _Toc2654 25 HYPERLINK \l _Toc17511 5.2.2 小车位置控制算法仿真 PAGEREF _Toc17511 28 HYPERLINK \l _Toc5311 5.2.3结果分析 PAGEREF _Toc5311 29 HYPERLINK \l _Toc7376 总结 PAGERE