单元一工业机器人搬运工作站认识.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 知识准备 3．不同末端执行器的应用场合 2) 气流负压吸盘 气流负压吸盘的工作原理如图所示，压缩空气进入喷嘴后利用伯努利效应使橡胶皮腕内产生负压。在工厂一般都有空压机站或空压机，空压机气源比较容易解决，不需专为机器人配置真空泵，所以气流负压吸盘在工厂使用方便。 二、机器人末端执行器 知识准备 3．不同末端执行器的应用场合 3) 挤气负压吸盘 如图所示为挤气负压吸盘的结构。当吸盘压向工件表面时，将吸盘内空气挤出；松开时，去除压力，吸盘恢复弹性变形使吸盘内腔形成负压，将工件牢牢吸住，机械手即可进行工件搬运，到达目标位置后，或用碰撞力P或用电磁力使压盖2动作，破坏吸盘腔内的负压，释放工件。此种挤气负压吸盘不需真空泵系统也不需压缩空气气源，是比较经济方便的，但可靠性比真空吸盘和气流负压吸盘差。 二、机器人末端执行器 1-吸盘架 2-压盖 3-密封垫 4-吸盘 5-工件 知识准备 3．不同末端执行器的应用场合 目前有两种真空吸盘的新设计： ① 自适应性吸盘 如图1-11所示，该吸盘具有一个球关节，使吸盘能倾斜自如，适应工件表面倾角的变化，这种自适应吸盘在实际应用上获得良好的效果。 ② 异形吸盘 如图1-12所示，是异形吸盘中的一种。通常吸盘只能吸附一般平整工件，而该异形吸盘可用来吸附鸡蛋、锥颈瓶等这样的物件，扩大了真空吸盘在工业机器人上的应用。 二、机器人末端执行器 异形吸盘 自适应性吸盘 知识准备 4．工业机器人末端执行器的特点 (1) 手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口，也可能有电、气、液接头，当工业机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。 (2) 手都是工业机器人末端执行作器。它可以像人手那样具有手指，也可以是不具备手指的手；可以是类人的手爪，也可以是进行专业作业的工具，比如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。 二、机器人末端执行器 知识准备 4．工业机器人末端执行器的特点 (3) 手部的通用性比较差。工业机器人手部通常是专用的装置，比如：一种手爪往往只能抓握一种或几种在形状、尺寸、重量等方面相近似的工件；一种工具只能执行一种作业任务。 (4) 手部是一个独立的部件。假如把手腕归属于手臂，那么工业机器人机械系统的三大件就是机身、手臂和手部(末端执行器)。手部对于整个工业机器人来说是完成作业好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。具有复杂感知能力的智能化手爪的出现，增加了工业机器人作业的灵活性和可靠性。 二、机器人末端执行器 知识准备 5．末端执行器的设计原则 (1) 末端执行器要根据机器人作业的要求来设计，尽量选用已定型的标准基础件，如气缸、油缸、传感器等，配以恰当的机构相联接件组合成适于生产作业要求的末端执行器。一种新的末端执行器的出现，就可以增加一种机器人新的应用场所。 (2) 末端执行器的质量要尽可能地轻、并力求结构紧凑。 (3) 正确对待末端执行器的万能性与专用性。万能的末端执行器在结构上相当复杂，几乎根本不可能实现。目前在实际应用中，仍是那些结构简单、万能性不强的末端执行器最为适用，因此要着重开发各种各样专用的、高效率的末端执行器，加上末端执行器的快速更换装置，从而实现机器人的多种作业功能。 二、机器人末端执行器 知识准备 6．搬运工作站机器人末端执行器的设计 工业机器人搬运工作站机器人搬运的工件是平面板材，尺寸380×270×5，重量≦1Kg。所以采用真空吸盘来夹持工件，且断电后吸紧的工件不会掉落。 末端执行器的相关组件如电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置安装在MH6机器人本体上。 二、机器人末端执行器 末端执行器气动控制回路如图所示（图中只画出了一组真空吸盘的控制气路，共二组）。 知识准备 6．搬运工作站机器人末端执行器的设计 气动控制回路工作原理：当YV1电磁阀线圈得电时，真空吸盘吸工件；YV2电磁阀线圈得电时，真空吸盘释放工件；当YV1、YV2电磁阀线圈都不得电时，保持原来的状态。电磁阀不能同时得电。 二、机器人末端执行器 知识准备 6．搬运工作站机器人末端执行器的设计 (1) 电磁阀选型 1) 形式选择 根据使用要求与使用条件，选择阀的形式：直动式还是选导式。 2) 控制方式选择 根据使用的控制要求，选择阀的形式：气控、电控、人控或机械控制。 3) 阀的机能选择 按工作要求选择阀的机能：两位两通、两位三通、两位五通、三位五通；或是中封式、中泄式、中间加压式等。阀的机能见表。 二、机器人末端执行器 知识准备 6．搬运工作站机器人末端执行器的设计 二、机器人末端执行器 机能 控制内容