机械臂地控制论文.doc

实用标准文案 精彩文档 学校代码 学号 本科学年论文（设计） 机械臂 机械臂的设计 学院、系 专业名称 年 级 学生姓名 指导教师 20年9月日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc201130375 摘要 4 HYPERLINK \l _Toc201130375 Abstract 5 HYPERLINK \l _Toc201130375 第一章：绪论 6 HYPERLINK \l _Toc200371854 1.1 机械臂的发展史 6 HYPERLINK \l _Toc200371854 1.2 国内外发展状况 6 HYPERLINK \l _Toc200371854 1.3 课题研究背景 7 HYPERLINK \l _Toc201130376 第二章　系统整体设计思路 7 HYPERLINK \l _Toc201130377 2．1 整体设计概述 7 HYPERLINK \l _Toc201130379 2．2 单片机简介 7 HYPERLINK \l _Toc201130379 2．3 系统硬件系统设计 8 2.3.1 电路总框架图...........................................8 2.3.2 硬件电路概括...........................................8 2.3.2.1 单片机电路.....................................8 2.3.2.2 稳压电路............................. .........9 2.3.2.3 舵机驱动电路...................................9 2.3.2.4 传感器电路....................................10 HYPERLINK \l _Toc201130379 2．4 系统软件系统设计 10 2.4.1 编程思想............................................10 2.4.2 程序流程图..........................................11 2.4.3 程序及注释..........................................12 HYPERLINK \l _Toc201130376 第三章　PCB设计 19 HYPERLINK \l _Toc201130377 3．1 PCB设计过程 19 HYPERLINK \l _Toc201130379 3．2 零件布局 20 HYPERLINK \l _Toc201130379 3．3 布线 21 HYPERLINK \l _Toc201130379 3．4 放置敷铜 19 3. 5 PCB电路图................................................21 HYPERLINK \l _Toc201130382 第四章：设计过程问题分析 22 HYPERLINK \l _Toc201130382 第五章：总结 23 HYPERLINK \l _Toc201130400 致谢 23 HYPERLINK \l _Toc201130401 参考文献 24 基于C8051F310单片机的机械臂的设计 摘要：随着时代的进步，机械臂技术的应用已越来越普及，已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。慢慢取代了人类的劳动，尤其是代替人到不能或不适宜去的、有危险等的环境中。 一个完整的机械臂系统主要包括机械、硬件和软件等部分。设计时需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析等部分，对于整个研发工作，需要把各个部分紧密联系，互相协调设计。本文旨在介绍2010-2011学年论文—机械臂的设计方案。通过C8051F310单片机对五路舵机的分别控制，实现具有五个自由度的机械臂的功能，该机械臂具有灵活、稳定、反应快速、用途广等优点。 关键词：机械臂，单片机，自由度