4任务规划与通讯链路.ppt

电子地图有哪些用处？ 第一、用来查找各种场所、各种位置。 第二、通过地图查找一些出行的路线。 例如坐公交怎么坐，开车怎么走，选择什么路线等 等。 第三、了解其他信息。 在地图上除了可以看到地理位置外，还可以知道如 电话、联系人，以及了解一家公司提供的产品和服 务等信息。 第四、在地图上发布信息。对企业来说，电子地图 也是一个可以发布广告的宣传平台。 在地图校准的对话框里我们需要标定至少两个点，可以标定多个点。 如果地图的范围不大，变形不大，最常用的是将地图整体平移，既点击shift all按钮，在弹出的对话框里输入整体平移的距离，单位可以是米，也可以选择度，或许仍有少许变形和偏移，只要精度在可接受的范围内即可。在下图中，选择了将地图整体向东平移50米和向北移动50米。 如果不知道地图的偏移量，或许需要和其他无偏的地图或者轨迹做比对。比如下图里抓了一块无偏的谷歌卫星地图，和需要纠偏的地图叠加起来，需要将上层的图片地图设置成部分透明transparent 通讯链路 相关概念 主要指用于无人机系统传输控制、无载荷通讯、载 荷通讯。 ITU-R M.2171报告：无人机系统通讯链路是指控制 和无载荷链路 主要包括：指挥与控制（CC）、空中交通管制(ATC)、感知和规避(SA)三条链路。 通讯网络中两个节点之间的物理通道称为通讯链路 两种分类 1、根据通讯链路的连接方法 （1）点对点连接通讯链路。只连接两个结点 （2）多点连接链路。一条链路连接多个结点 2、根据通讯方式不同 （1）单项通讯链路 （2）双向通讯链路 无人机系统中的通讯链路也常被称为数据链 民用无人机系统一般使用点对点的双向通讯链路，也有部分无人机系统使用单向下传链路 我国对民用无人机射频指标规定 目前世界无人机的频谱使用主要集中在：UHF、l和c波段。 UHF波段: UHF通常是指特高频无线电波。 特高频Ultra High Frequency(UHF)是指频率 为300~3000MHz，波长在1m~1dm的无线电波。 该波段的无线电波又称为分米波。 L波段 根据IEEE 521-2002标准，L波段是指频率在 1-2 GHz的无线电波波段；而北约的L波段则 指40-60 GHz（波长7.50-5.00 mm），均属于 毫米波。L波段可被用于DAB、卫星导航系统等。 C波段 C波段，是频率从4.0- 8.0GHz的一段频带，作为通信卫星下行传输信号的频段。在卫星电视广播和各类小型卫星地面站应用中，该频段首先被采用且一直被广泛使用。 复习题 目前世界无人机的频谱使用主要集中在那几 个波段 ？ * D 实时性要求 实时性要求，由于任务的不确定性，无人机常常需要临时改变飞行任务。无人机任务规划系统必须具备在线重规划功能。 * 2、约束条件与原则-优化准则 对航路点进行检验和调整，使之满足各种约束条件的需求。选用优化准则（如最短路径分析）由计算机辅助生成飞行航线。用检验准则检验航线上的每个点，若全部通过，则找到了一条可用的航线。 * 二、分类与方法-任务规划分类 从实施时间上划分，任务规划可以分为预先规划和实时规划。 就任务规划系统具备的功能而言，任务规划可包含航迹规划、任务分配规划、数据链路规划和系统保障与应急预案规划等，其中航迹规划是任务规划的主体和核心。 * 分类与方法-任务描述与分解 * 分类与方法-航迹规划 无人机航迹规划是任务规划的核心内容，需要综合应用导航技术、地理信息技术以及远程感知技术，以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。因此，航迹规划需要充分考虑电子地图的选取、标绘，航线预先规划以及在线调整时机。 电子地图:（英语：Electronic map），即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。 就是将实物地图通过网络技术、通信技术、地理信息系统技术（GIS）做成的一种地图。 电子地图的特点有如下6个： 1.可以快速存取显示。 2.可以实现动画。 3.可以将地图要素分层显示。 4.利用虚拟现实技术将地图立体化、动态化，令用户有身临其境之感。 5.利用数据传输技术可以将电子地图传输到其他地方。 6.可以实现图上的长度、角度、面积等的自动化测量。 分类与方法-电子地图 * 分类与方法-电子地图 分类与方法-卫星地图 卫星地图：是卫星拍摄的真实的地理面貌，卫星地图可用 来检测地面的信息，你可以了解到地理位置，地形等。 这些信息，可以应用于城乡规划，现在通过卫星地图的 （GPS）导航系统，如果是实时监测的卫星地图，可以作 军事指挥部署，观察要塞处 军事重地，以便防守保