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外轴参数调整 一、 ABB 机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤  完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB 盒的安装等；  向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；  对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制 电机的转动；  如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等， 需要额外的配置和设置；  等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。 二、 配置外轴参数 2.1 加载参数 2.1.1在示教器上点击Control Panel 进入Configuration 选项， 选择File ，Load parameters 加载通用的参数文件： 2.1.2 选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下 路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的 文件加载； 2.1.3重启系统。 2.2 配置参数 2.2.1在Motion 中选择Mechanical Unit 并且定义如下参数  Name  Standby State: Yes/No  Activate at Start Up  Deactivation Forbidden  Use Single 1 2.2.2在Motion 中选择Single 定义Single；  Name  Single 2.2.3在Motion 中选择Single Type 定义外轴的种类； 有以下几种选项可以选择： TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT; 2.2.4在Motion 中选择Joints ，为外轴指定外轴的序号； 如：第10 个轴对应与robtarget 中的eax_d 2.2.5在Motion 中选择Arm ,定义外轴的运动范围；  Upper Joint Bound;  Lower Joint Bound; 2.2.6在Motion 中选择Accelerarion Data ,定义外轴加速和减速 运动参数；  Nominal Acceleration ；  Nominal Deceleation ； 2.2.7在Motion 中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的 参数；（这些参数与减速机相关）  Transmission Gear Ratio；  Rotating Move  Transmission High Gear  Transmission Low Gear 2.2.8在Motion 中选择Motor Type ，定义下面的参数；（这些参 数有电机供应厂商提供）  Pole paris  Ke Phase to phase (Vs/Rad)  Max current (A)  Phase resistance （ohm ）  Phase inductance （H ） 2.2.9在Motion 中选择Motor Calibration，定义下面的参数；  Calibration offset ；通过Fine calibration 获得；  Commutator offset：电机供应商提供； 2.2.10 在Motion 中选择Stress Duty Cycle ，定义最大扭矩和最 快转速；  Torque Absolute Max;  Speed Absolute Max; Note ： 如果Torque