哈工大机械原理大作业一第16题.docx

PAGE \* MERGEFORMAT13 Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 题 号 ： 16 班 级 ： 学 号 ： 姓 名 ： 日 期 ： 一、运动分析题目： 如图1-16所示机构，已知机构各构件的尺寸为lAC=lCE=100mm，lBC=lCD=200mm，∠BCD=90°，构件1的角速度为ω1=10rad/s，试求构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 二、机构的结构分析，组成机构的基本杆组划分 该机构为六连杆平面运动机构，这是一个Ⅱ级杆组机构。由RPRⅡ级杆组，RRPⅡ级杆组和Ⅰ级杆组构成。下面是它的基本杆组图： 从左到右分别是Ⅰ级杆组，RRPⅡ级杆组和RPRⅡ级杆组构成。 三、各基本杆组的运动分析数学模型 本题目可以根据二个基本杆组进行计算,首先我们分析RRP杆组: 这是基本杆组的数学模型对象.比较题目中的RRP杆组: 可以得到一系列已知的参数. 比较可知:已知参数有lJ =0,li =200,M=1(暂定); XC =0,YC =100, VxC=0，VyC=0，axc=0，ayc=0 ； XA =0,YA =200, VxA=0，VyA=0，axA=0，ayA=0 ； ΨJ =θ，ω1 =10rad/s，α1 =0； 要求求解出B点的坐标，速度和加速度。 转化为基本模型的数学杆组对象的数据得： 已知参数有lJ =0,li =200,M=1(暂定); XB=0,YB =100, VxB=0，VyB=0，axb=0，ayb=0 ； XR=0,YR =200, VxR=0，VyR=0，axr=0，ayr=0 ； ΨJ =θ，ω1 =10rad/s，α1 =0； 要求求解出C点的坐标，速度和加速度。 参考公式为： 1.XC= 3.B C S=-B 4.φ Q Q Q 5. v 6.v 7. Q4= α a 8. a 现在研究一级杆组： 此杆组较为简单，由上面RRP二级杆组可以得知： 已知：Xb,Yb,Vxb,Vyb,axb,ayb, wi ,αi 求得D的坐标，速度，加速度： X Y V V a a 最后观察RPR二级杆组： 这是基本杆组的数学模型对象.比较题目中的RRP杆组： 可以得到一系列已知的参数. 比较可知:已知参数有Lcd=200，Xe=0，Ye=0，Xc=0，Yc=100 转化为模型中的数据得： Li=0,Lk=0,Xb,Yb,Xd,Yd 计算：ψj,ωj,αj. 参考公式： 1. A B C ψ 需要判定根号内的值大于零。M暂取正一 2. ω 3. Vs= G G G α 四、建立坐标系： 如图建立直角坐标系。 五、计算编程 #include stdio.h #include math.h #define PI 3void main() { int P; float z0=0,z1=0,Xr=0,Xb=0,Yr=2,Yb=1,Bo=0,Lj=0,Li=2,Co=0; float W1=10,A=0,S=0,Xc=0,Yc=0,z2=0,Q1=0,Vxr=0,Vxb=0,Vyr=0,Vyb=0,Q2=0,Q3=0,Wi=0,Vs=0,Vxc=0,Vyc=0,Q4=0,Q5=0,axr=0,ayr=0,axb=0,ayb=0,z4=0,axc=0,ayc=0,z3=0;/*第一阶段涉及到的数据*/ float Xd=0,Yd=0,Vxd=0,Vyd=0,axd=0,ayd=0;/*第二阶段所需数据*/ float Li2=0,Lk2=0,Xb2=0,Yb2=0,Xd2=0,Yd2=0,Vxb2=0,Vyb2=0,axb2=0,ayb2=0,Ao2=0,Bo2=0,Co2=0,B=0,M=1,G4=0,G5=0,G6=0,Vs2=0,z7=0,z5=0,z6=0,Vyd2=0,Vxd2=0,axd2=0,ayd2=0;/*第三阶段所需数据*/ /*printf(请判断M值的正负性，输入1或-1:); scanf(%f,M);视情况需要使用*/ printf(初始角度 角位移 角速度 角加速度 :\n); for(z0=0;z0361