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2019-01-17 发布于浙江
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伺服调试步骤和注意点用途：介绍 FANUC 系统伺服调试的方法及步骤 1 文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人 2009 年 11 月 1.0 伺服调试步骤和注意点首次发布徐少华 1 目录 1、伺服调试概述 2 1.1 伺服优化的对象 2 1.2 伺服优化的方法 2 2 、手动一键设定 one shot 3 2.1 、one shot 功能介绍 3 2.2 、参数设定支持画面的调用 3 2.3 手动加入滤波器的方法 5 2.4 伺服增益的自动调整 5 2.5 典型加工形状的测试 7 3、伺服软件自动调整导航器 8 3.1 自动调整导航器介绍 8 3.2 导航器调整具体步骤： 9 4 、servo guide 手动调整 14 4.1 伺服三个环( 电流环、速度环、位置环)调整 14 4.1.1 、电流环的调整：设定HRV 控制模式14 4.1.2 、速度环的调整：合理提高速度环增益(100%~600%)16 4.1.3 、位置环的调整：一步到位设定位置环增益为4000~8000 27 4.2 加减速时间常数的调整 28 4.2.1 加减速时间常数的分类28 4.2.2 一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整30 4.2.3 高速高精度模式下时间常数的确认34 5、典型加工形状调整、检测 38 5.1 圆的调整 38 5.1.1 圆度的调整38 5.1.2 圆大小调整39 5.1.3 圆象限的调整39 5.2 方的调整 50 5.3、1/4 圆弧的调整 52 1 BEIJING-FANUC 技术部 1、伺服调试概述 1.1 伺服优化的对象位置控制速度控制 HRV HRV 伺服放大器过滤器电流控制电流反馈速度反馈位置反馈先来看一下 FANUC 系统的伺服控制原理框图，从上图，我们可以看出：系统从里至外分为“电流控制( 电流环) ”、“速度控制(速度环) ”、“位置控制(位置环) ”。那么伺服调试的第一重要方面就是三个环在高响应、高刚性下的“和谐”工作，即为：合理提高伺服的增益，又必须保证伺服系统不出现振荡。另一个方面，伺服的加减速也需要根据实际机械进行调整，保证最合理的加减速