平面的六杆机构地运动分析报告.doc

实用标准文案 PAGE 精彩文档 平面六杆机构的运动分析 （题号 2 - B） 成 绩 ___________________________ 指导老师 王三民 班 级 学 号 2008301304 姓 名 贺继鹏 同组人 何福宝 黄肖杰 题目说明 下图为一平面六杆机构。一直各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为1rad/s沿逆时针方向回转，要求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E点的位移、速度及加速度变化情况。 表一 组号 L1 L2 L2 L3 L4 L5 L6 α （xG）L4 （YG） L7 2-B 26.5 111.6 65.0 67.5 87.5 52.4 43.0 600 153.5 41.7 题目要求： 三人一组计算出原动件从0到2∏变化时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及E点的轨迹曲线。 2、题目分析 建立封闭图形： 　　 L2- L3= L4 - L1 L2 + L2’+ L5 -L6+ L7= L4’- 2） 机构运动分析 A．角位移分析 由图形封闭性得： B．角速度分析 上式对时间求一阶导数，可得速度方程： 化为矩阵形式为： C．角加速度分析： 角速度矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为： D．E点的运动状态 位移： 速度： 加速度： 创建fsolve函数入口文件function1.m流程图 创建fsolve函数入口文件function1.m 调用MATLAB系统函数fsolve求解各从动件的角位移分别存至th2,th3,th5,th6。绘制角位移随th1的变化曲线function2.m 调用MATLAB系统函数fsolve求解各从动件的角位移分别存至th2,th3,th5,th6。绘制角位移随th1的变化曲线function2.m 利用角速度矩阵 利用角速度矩阵 W=A\B，w2(m)=W(1),w3(m)=W(2),w5(m)=W(3),w6(m)=W(4) 绘制角速度随th1的变化曲线function2.m 利用角加速度矩阵求出从动件角加速度K=A\(C-B) 利用角加速度矩阵求出从动件角加速度 K=A\(C-B) 绘制角速度随th1的变化曲线function4.m 将以上各参数分别带入E点的位移、速度、加速度解析方程式，进行求解。绘制E点的位移、速度、加速度随th1变化的曲线function5.m,function6.m,function7.m 将以上各参数分别带入E点的位移、速度、加速度解析方程式，进行求解。绘制E点的位移、速度、加速度随th1变化的曲线function5.m,function6.m,function7.m 结束 结束 源程序 求从动件的角位移 第一个M文件（function1.m） function t=function1(th,th1,l1,l2,l20,l3,l4,l40,l5,l6,l7,a) t=[l2*cos(th(1))-l3*cos(th(2))+l1*cos(th1)-l4;... l2*sin(th(1))-l3*sin(th(2))+l1*sin(th1);... l2*cos(th(1))+l20*cos(a-th(1))+l5*cos(th(3))-l6*cos(th(4))+l1*cos(th1)-l40;... l2*sin(th(1))-l20*sin(a-th(1))+l5*sin(th(3))-l6*sin(th(4))+l1*sin(th1)-l7]; 第二个脚本文件（function2.m） l1=26.5;l2=111.6;l20=65.0;l3=67.5;l4=87.5;l40=153.5;l5=52.4;l6=43.0;l7=41.7;a=pi/3; th1=0:pi/18:2*pi; th2356=zeros(length(th1),4); options=optimset(display,off); for m=1:length(th1) th2356(m,:)=fsolve(function1,[0.656 1.267 2.309 1.934],options,th1(m),l1,l2,l20,l3,l4,l40,l5,l6,l7,a); end th2356; th2=th2356(:,1); th3=th2356(:,2); th5=th2356(:,3); th6=th2356(:,4); hold on plot(th1,th2,r:,LineWid