火花塞搬运作业工业机器人离线编程与虚拟仿真.docVIP

– – PAGE 16– 1、搬运作业机器人工作站构成 工业机器人从运动和力的传递方式上 还分为串联工业机器人和并联工业机器人。并联工业机器人的承载能力强、 精度高，但控制复杂、 控制理论不够成熟，所以应用有限串联工业机器人由一系列的连杆和关节顺序串联而成， 由于串联工业机器人的结构和控制相对简单， 控制理论非常成熟， 所以在工业上应用更为广泛。 通常将机身、 臂部、 手臂和末端操作器（如于爪）称为机器人的操作臂， 机器人的关节决定两相邻连杆副的连接关系。 机器人I/O通信设置 ABB标准I/O板卡下挂在DeviceNet总线上面，常用型号有DSQC651（8个数字输入、8个数字输出、2个模拟输出）、DSQC652（16个数字输入、16个数字输出）在系统中配置标准I/O板至少需要设置以下四项参数， 见表2-1。 表2-1 Unit参数设定 参数名称 参数说明 BOARD10 I/O单元名称 d652 I/O单元类型 10 I/O单元所在总线 DeviceNet1 I/O单元所占用总线地址 在此工作站中只需配置一个输出信号，用于控制夹具动作。 信号参数设定 参数名称 参数说明 DoGrip I/O信号名称 Digital Output I/O信号类型 Board10 I/O信号所在I/O单元 0 I/O信号所占用单元地址 搬运类工具坐标系、有效载荷设置 （1）工具坐标系的标定此工作站中，搬运火花塞的工具较为规整，可以直接测量出相关数据进行创建，此处新建的工具坐标系只是相对于too JO来说沿着其Z轴正方向偏移一定的距离，新建工具坐标系的方向沿用too IO的方向，如图2-17所示。 在示教器中编辑工具数据t Gripper，确认各项数值。见下表。 工具数据 参数名称 参数数值 robothold TRUE trans X 0 Y 0 Z 123 rot q1 1 q2 0 q3 0 q4 0 mass 1 cog X 0 Y 0 Z 60 其余参数均为默认值 （2）工件坐标系的标定 在此工作站中，需要标定2个工件坐标系，分别为左右两 侧的工装托盘，如图所示。 常用运动指令使用 （1）MoveL：线性运动指令 将机器人TCP沿着直线运动至给定目标点，适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。运动轨迹为直线。 Move L p20, vl OOO, zl O, tool I \WObj:=wobjl, （2）MoveJ：关节运动指令 将机器人TCP快速移动至给定目标点，运动轨迹不一定为直线。 Move J p20, v I 000, z I 0, tool I \ WObj :=wobj I; （3）MoveC：圆弧运动指令 将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点。 Move L pl O, vl OOO, zl O, tool I \WO时·＝wobj I, Move C p20, p30,vl000, zl O, tooll \WObj:=wobjl, （4）MoveAbsj：绝对运动指令 将机器人各关节轴运动至给定位置。 PERS join target jpos IO:= ([0,0,0,0,0,0),[9E+09, 9E +09,9E+09,9E +09,9E+09,9E+09]]; Move Absj jpos I 0, v I 000, z50, tool I \ WObj :=wobj I, 常用信号设置指令运用 （1）Set：将数字输出信号置为1 Set Do1； ！将数字输出信号Do1置为1 （2）Resrt：将数字输出信号置为0 Reset Do1； ！将数字输出信号Do1置为0 （3）WaitDI：等待一个输入信号状态为设定值 WaitDI Di1，1； ！等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令 6、偏移函数Offs运用 以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、 Y、 Z轴方向偏移一定的距离。 Move L Offs(p I 0, 0, 0, I 0), v I 000, z50, tool O \ WObj :=wobj I; !将机器人TCP移动至以p I O为基准点、 沿着wobj l的Z轴正方向偏移l Omm的位置 参 考 文 献 [1] 薛华成.管理信息系统.北京:清华大学出版社,1993. [2] 霍斯尼 R K著.李庆龙译.谷物科学与工艺学原理.北京:中国食品出版社,1989. [3] Borko H, Bernier C L.Indexing concepts and methods.New York: Academic Pr.,1978. [4] 徐滨士,欧忠文,马世宁等.纳米表面工程.中国机械工程,2000,11(6):707-712.