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12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 按下菜单键”开机运行”打开菜单“确定点” 菜单“测量” ［“校准” ］和子菜单“外部运动”打开。 打开选择运动 系统的窗口 用显示屏右下方的状态键选择需要的运动 系统［１－６］ 。 你能用箭头键访问输入条“外部轴的名称”， 为外部轴输入名称。 按下软键“外部基坐标正确” ［在显示屏的左 下方］，以便为这个运动系统输入数据。 华 恒 焊 接 94 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 输入参考工具的对话窗口打开 用工具库中的一个已经校准过参考工 具校准外部运动系。 用状态键+/-选择工具号(1-16) 。 按下软键“工具准备好”,以便用这个工具执行标准。 下一个窗口打开 系统将提示你重复检查输入的机床数据，即运动系3的原点和参考标记之间的距离。 华 恒 焊 接 95 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 如果这个距离没有正确输入，机床数据必须校正。这种情况下，按“ESC”键取消校准程序。［这个点的输入将不保存。］ 如果这个距离正确输入，按下软键“点正确”确认。 系统将提示你移动外部运动系统的轴和参考工具的工具中心点的位置到几个不同位置的参 考标记。为此需要下列步骤： 步骤1-移动工具中心点到参考标记 这步能用任意移动键或空间鼠标操作。 临近参考标记时，减小移动速度，避免碰撞。 华 恒 焊 接 96 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 为此，重复按状态键“HOV”，显示屏的右边有此键的状态 描述。 步骤2-保存此点 当工具中心点正确地位于参考标记，按下软键“点正确”保存 此点位置。 步骤3-移动外部运动系统的轴 这个点被控制部分确认后，提示你定义运动系统确认的点以便执行下一步测量。 为此移动外部运动系统。 重复步骤1-3直到外部运动系统从4个方向到达参考标记 所有需要的测量顺利完成后，保存数据的对话窗口打开： 在校准程序结束时，将提示你按软键“保存” ［在显示屏的底部］。按下这个软键保存运动系统的数据。这项功能结束。 华 恒 焊 接 97 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 机器人的命名: 此选项允许改变机器人的名称，序列号和系统 的合法性。 为此，选择菜单“设置”－ “机器人命名”。 下列窗口将打开 为了明确完成KCP控制机器人的任务，每个机器人的名称可以改变。机器人名称最大长度为8个字符对于机器人，序列号很重要。不论机器人或控制器是否改变，能用它建立程序。 为了校准机器人，规范序列号是很重要的，当在不同的文件保存校准值时，序列号对应相应的名称。 如果机器人系统不用计算机的硬盘保存,仅保存机器数据选项。此时，显示“机器数据至此”，硬盘保存这些数据，显示“当前机器数据” 。选择“是” ，替换当前机器数据。 仅在操作方式“T1”时，能改 变机器人的序列号和有效的机器 数据 华 恒 焊 接 98 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 第一次在创建机器人程序之前，你应当熟悉KUKA文件管理器“Navigator”如果你想创建一个新的程序，你必须先创建一个所谓的“选择程序”。如果，另一方面你想修改一个已存在的程序，你仅仅需要在编辑器中选择或装载它。 新建 对于浏览器激活，按软键“New”。 如果在编辑器中已选择一个程序或有一个程序，你必须首先激活文件选择窗口，否则不能创建新的程序。 在输入行中输入要求的程序名（最大24个字符）和相应的注释 程序名称 注释 软键“Select”（“选择”）用于程序执行 这样程序也可以在被创建的同时被测试。要求的程序在程序窗口显示。菜单键的分配，软键和状态键条可以同时改变，以便使编程机器人必要的功能有效。 打开(编辑) 如果你想修改一个存在的程序，你可以选择程序或装载它到编辑器中。在软键条中提供的命令“Open”用于装载文件到编辑器中。 想要的程序显示在程序窗口。菜单键的分配，软键和状态键条可以同时改变，以便使需要编程机器人的功能有效。 基础编程 华 恒 焊 接 99 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 如果已选择程序，在软键条中选项“Open”不在有效 也使用菜单命令“File” →“Open” →“File/Folder 对于同时处理两个程序下列选项是有效的。选择程序然后编辑另一个选择想要的程序，返回到浏览器并通过菜单“File” →“Open”装载下一个程序编辑器。 选择的程